吉林大学学报(工学版)

• • 上一篇    下一篇

群体机器人觅食任务Eulerian建模与分析

梅昊,田彦涛,祖丽楠   

  1. 吉林大学 通信工程学院,长春 130022
  • 收稿日期:2005-06-15 修回日期:2005-11-11 出版日期:2006-09-15 发布日期:2006-09-15
  • 通讯作者: 田彦涛

Eulerian modeling and analysis for foraging mission
of swarm robotic system

Mei Hao,Tian Yan-tao,Zu Li-nan   

  1. College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130022,China
  • Received:2005-06-15 Revised:2005-11-11 Online:2006-09-15 Published:2006-09-15
  • Contact: Tian Yan-tao

摘要: 为了提高觅食任务性能,根据蚂蚁觅食原理引入了觅食概率的概念,机器人按照该概率决定是否离开Home区域,通过改变该概率值来调整环境中机器人的数量。为了研究觅食概率对系统性能的影响,利用Eulerian数学建模方法建立了觅食任务模型,并通过仿真实验分析了觅食概率对系统整体性能的影响。实验结果表明:觅食概率越大,环境中机器人数量越增加,机器人之间的干扰也增加,从而降低系统性能。最后通过实验分析给出了觅食概率与环境中任务数量以及机器人数之间的大致关系。

关键词: 人工智能, 群体机器人系统, Eulerian数学建模, 觅食任务

Abstract: To increase the performance of "Forage" mission, the concept of "Foraging possibility" was introduced according to the foraging behavior of ants. The robots decide to leave the home or not according to the "Foraging possibility", and adjust the number of foraging robots by changing their "Foraging possibility". To find the influence between the "Foraging possibility" and system overall performance in the "Forage" mission, its relationship was modeled by the Eulerian mathematical modeling method, and the influence was analyzed by the simulation experiments. The experiment results show that the performance increase the number of foraging robot and the interference between robots, and decrease the overall performance instead. The relationship between "Foraging possibility", the number of missions and the number of robots was concluded by analyzing the results of the experiments.

Key words: artificial intelligence, swarm robotic system, Eulerian mathematical modeling, foraging mission

中图分类号: 

  • TP24
[1] 董飒, 刘大有, 欧阳若川, 朱允刚, 李丽娜. 引入二阶马尔可夫假设的逻辑回归异质性网络分类方法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1571-1577.
[2] 顾海军, 田雅倩, 崔莹. 基于行为语言的智能交互代理[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1578-1585.
[3] 王旭, 欧阳继红, 陈桂芬. 基于垂直维序列动态时间规整方法的图相似度度量[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 1199-1205.
[4] 张浩, 占萌苹, 郭刘香, 李誌, 刘元宁, 张春鹤, 常浩武, 王志强. 基于高通量数据的人体外源性植物miRNA跨界调控建模[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 1206-1213.
[5] 黄岚, 纪林影, 姚刚, 翟睿峰, 白天. 面向误诊提示的疾病-症状语义网构建[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 859-865.
[6] 李雄飞, 冯婷婷, 骆实, 张小利. 基于递归神经网络的自动作曲算法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 866-873.
[7] 刘杰, 张平, 高万夫. 基于条件相关的特征选择方法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 874-881.
[8] 王旭, 欧阳继红, 陈桂芬. 基于多重序列所有公共子序列的启发式算法度量多图的相似度[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(2): 526-532.
[9] 杨欣, 夏斯军, 刘冬雪, 费树岷, 胡银记. 跟踪-学习-检测框架下改进加速梯度的目标跟踪[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(2): 533-538.
[10] 刘雪娟, 袁家斌, 许娟, 段博佳. 量子k-means算法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(2): 539-544.
[11] 曲慧雁, 赵伟, 秦爱红. 基于优化算子的快速碰撞检测算法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(5): 1598-1603.
[12] 李嘉菲, 孙小玉. 基于谱分解的不确定数据聚类方法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(5): 1604-1611.
[13] 邵克勇, 陈丰, 王婷婷, 王季驰, 周立朋. 无平衡点分数阶混沌系统全状态自适应控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(4): 1225-1230.
[14] 王生生, 王创峰, 谷方明. OPRA方向关系网络的时空推理[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(4): 1238-1243.
[15] 马淼, 李贻斌. 基于多级图像序列和卷积神经网络的人体行为识别[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(4): 1244-1252.
Viewed
Full text


Abstract

Cited

  Shared   
  Discussed   
No Suggested Reading articles found!