二维激光雷达实现三维成像的算法

吉林大学学报(工学版) ›› 2012, Vol. 42 ›› Issue (增刊1): 91-95.

二维激光雷达实现三维成像的算法

尚涛¹, 贺会超¹, 王昕², 宫文斌¹, 戴永强¹

1. 吉林大学机械科学与工程学院, 长春 130022;
2. 吉林大学生物与农业工程学院, 长春 130022

收稿日期:2012-05-04 出版日期:2012-09-01 发布日期:2012-09-01
通讯作者: 王昕(1970-),女,博士,副教授.研究方向:食品工艺与食品机械..E-mail:wx@jlu.edu.cn E-mail:wx@jlu.edu.cn
作者简介:尚涛(1968-),男,教授.研究方向:工程机械安全与节能控制技术.E-mail:shangtao@jlu.edu.cn
基金资助:
"863"国家高技术研究发展计划项目(2009AA044403).

Algorithm research on realizing three-dimensional imaging using two-dimensional laser radar

SHANG Tao¹, HE Hui-chao¹, WANG Xin², Gong Wen-bin¹, DAI Yong-qiang¹

1. College of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China;
2. College of Biological and Agricultural Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China

Received:2012-05-04 Online:2012-09-01 Published:2012-09-01

摘要/Abstract

摘要： 设计了一种俯仰扫描装置,将二维激光雷达安装在扫描云台上,实现扫描数据采集。分析了扫描云台位置变换关系,研究了将二维扫描数据转换成三维扫描数据的算法。该算法通过坐标系的旋转变换,将激光雷达扫描数据点从自身扫描坐标系下转化到全局坐标系,实现了二维扫描数据到三维扫描数据的转换。通过数值仿真分析,验证了转换算法的可靠性。

关键词: 机械设计, 二维激光雷达, 位置分析, 数据转换, 数值仿真

Abstract: Design a tilt scanner,and two-dimensional laser radar is installed in the tilt scanner head to realize the scan data collection. Analysis of the tilt scanner head position transformation relation; Study on the algorithm that transforms the two-dimensional scan data into three-dimensional scanned data. The algorithm that uses rotation transformation of the coordinate system, transforms the scan data of laser radar from their own scanning coordinate to the global coordinate system which realizes the transformation of two-dimensional scan data into three-dimensional scanned data. Through the value simulation analysis, verify the reliability of transformation algorithm.

Key words: mechanical design, two-dimensional laser radar, position analysis, data transformation, value simulation

中图分类号:

TH74

尚涛, 贺会超, 王昕, 宫文斌, 戴永强. 二维激光雷达实现三维成像的算法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2012, 42(增刊1): 91-95.

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参考文献

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