���ڶ������ϵͳ[1]���о���Ҫ������֯�ṹ��ͨ�š�������䡢������֪�붨λ��ѧϰ���۵�����[2]���������ϵͳ����֯�ṹ��ͨ�Ż����ǹ��ɶ������ϵͳ�Ļ���,�����о�������Ҫ���塣ͨ���������ϵͳ����֯�ṹ��������ʽ�ͷ�ɢʽ,���з�ɢʽ�ֿɷ�Ϊ�ֲ�ʽ�ͷֲ�ʽ[3],Ҳ���о���������ʽ�����ڶ������ϵͳ�ij�Ա������֮���ͨ�ż���,�еĶ������ϵͳֱ��ʹ��TCP/IPЭ��[4,5,6],����ͨ�ŷ�ʽʹ�õ�Э���Ϊ�ײ�,����̶Ƚϵ�,������Ա��ƻ�����ϵͳ��Ҫ���ѽ϶�ľ�������ͨ������;�������Ȳ���Corba����������һ��������˻�����ϵͳ[7],����ʹ��JINI����ʵ������������˲���������֪ģ�������е�Ӧ�ý������о�[8],ʹ��JINI����ʵ�ֵĶ������ϵͳ,��������Ҫ��һ����������������л����˵�ע����Ϣ,��Ϊ��Ա�������ṩ���������˵���Ϣ,һ���ù���������ֹ��Ͻ����»�����֮��������ͨ�š�
���ڽ�UPnPЭ��Ӧ���ڻ�����ϵͳ�е��о�,Ahn���˿����������ڻ�����ϵͳ��UPnPЭ��ջ[9],��������ʹ��UPnPЭ��ʹ����������Χ�Ļ�����Դͨ��[10],����δ�����н�UPnPЭ��Ӧ���ڶ������ϵͳ�еı�����
������UPnPЭ�������,������һ����Ϊ���Ķ��ƶ�������UMRS-1ʵ��ϵͳ,������Ϊ�о��������ͨ�š�Э���ȿ����ƽ̨�����������ԵĽ���취�Ƕ�ԭ��ϵͳ��һ������,��Ƴ�ͳһ�����ṹ����ϵͳ��ԭ�л����˻����ϼ�֧����Ҫ�̶�������ʩ������,Ҳ֧��Ad Hoc����,��ϵͳ���÷ֲ�ʽ���ƽṹ,����������ӻ�����ϵͳ�еĻ����˶�����Ҫ�������á��ڴ˻�����,Ϊ��֤��ϵͳ������,���Agent֮���ͨ��Э��ͷ���,����KQML����ʵ�ֵĺ�ͬ��Э��Զ������Э���������о���
UPnP�������IP,TCP,UPD,HTTP,SSDP,SOAP��InternetЭ���Լ�XML�ȼ���,ʹ�������豸����������������Χ�豸�������弴�õ�Ч������ʵ�����輼����ͼ1��ʾ��
UPnP�ṩ�˹㷺�ĵ�Ե����������,���������������Ӧ���Լ������豸��UPnP��һ������TCP/IP��Web�ķֲ�ʽ�����ŵ�����ܹ�,ʹ���ڼ�ͥ���칫�ҵȸ��������е��豸���Ի�����ơ��������ݡ�UPnP֧�������ú��Զ�����,����һ��ʵ����UPnP���豸���Զ�̬�������硢�Զ���ȡ��ַ�������Լ������֡�ͨ��������˵���Լ�����������֪�����豸�Ĵ��ں�������ƽ���뿪����������²���Ҫ��״̬��Ϣ��
![]() | ͼ1 UPnP�����ṹͼFig.1 Hierarchical graph of UPnP |
UMRS-1ϵͳ������һ�������ϵķֲ�ʽϵͳ,�ӿ������Ƕ�Ҳ�Ƿֲ�ʽ��,��Ա�����˵�λ��ͬ,ֻ����ʱ����������,û�й̶��Ĺ����ߡ������˿�����ʱ����ϵͳ,Ҳ����ʱ�˳�ϵͳ,����Ҫ��������á������������Ҫ��ʱ��һ�������˷����ʵ�������滮,��ͨ���г����������������,�������,������ɺ�,�����漴��ɢ�������Ľṹ�dz��ʺϻ�����Ѳ��ϵͳ��Χ��ϵͳ�����ܼ�ͥ�ȳ��ϡ�
�����ϵͳ�Ļ��������͡����ܿ��Բ�ͬ,����Ҫ�߱���������:��ʵ����UPnPЭ��;�ھ߱����Ķ���Ļ���UPnP��Web�����ͨ������;��Ϊʵ�ֻ�����֮��Ĺ�ͨ,����ϵͳ�Ļ�������Ҫ������ͬ�ı����ۡ�
һ���Ա�����˵Ľṹ����ͼ2��ʾ�����л�����OS���Ǵ��ڻ����˱���������˿������֮���һ��,�ò㸺����л�����Դ�ĵ���,��ͬ�Ļ����˲���ϵͳ���ܲ�ͬ��������SDK�Ǹû������ṩ�Ŀ�����API,ͨ����Щ�ӿ�һ�����ֱ���û�����ִ�л�����Ϊ,��ǰ�������ˡ�ת��̽��ȡ�SDK���о���ԱΪ�����˿���Agent�������Ҫ���ߡ�������ͨ��ϵͳ�ڻ����˲���ϵͳ�ṩ������ͨ�ŷ����UPnP�ṩ��λ�õ���Ϣ������,������������ʵ�����弶���ͨ��,����ʹ��һ��Agentͨ�����Խ������ݷ�װͨ�š��������ھ������ߺ�,����ִ��ij������,�����������ʽ�����ݷ���ִ�в�,�ò����ִ�С�����Ӿ��߲㴫��һ������Ҫ��������˶�������(10,20)��,ִ�в�������Լ���ǰλ��,�滮·����ִ�����е�Ŀ��Ķ����������˾��߲�������Ҫ��һ��,��������,��������ֽ�,����ķ���ȶ�������һ����õײ��ṩ��ط���ʵ�ֵġ�
![]() | ͼ2 ��Ա�����˽ṹͼFig.2 Hierarchical graph of member robot |
�������˴�Զ��ʻ����߿���������Ŀ��������ϵͳ���������,���Ҫ���������,����Ҫ�����ǻ�ȡһ���ڸ������кϷ��ĵ�ַ,û�������ַ,�����е��豸���������豸����ͨ�š���Ա������ͨ��ϵͳ�ǽ�����TCP/IPЭ��������ϵ�,Ҫʵ��ͨ��������Ҫ����һ���Ϸ���IP��ַ������ʹ��DHCP���е�ַ����,���Ѱ�Ҳ���DHCP��������ͨ���Զ�IPѰַ(Auto-IP)����ѡ����ʵĵ�ַ����ȡ��ַ��,��Ա��������Ҫ��֪�����������Լ��Ĵ��ڡ�����UPnP�ܹ�,������ʹ�ü�����Э��(SSDP,Simple service discovery protocol)���������������һ����ȡ�˺Ϸ�IP��ַ,��ͨ����SSDP��Լ���Ķಥ��ַ�Ϸ���һ��NOTIFY��Ϣ�������ڳ�����(presence announcement),��ϵͳ�е�������Ա�����˻�֪�û����˵ĵ�����
��1��ʾ��һ����Ϣ��һ����Ա�����˼��������,������㲥���Լ�����Ϣ�����е�description.xml�ļ������˻����˻�����Ϣ,�������͡��Ѻ����ơ������ߡ�������URL��ģ��������ģ�����ơ�ģ�Ͱ汾�Լ�ģ��URL��UDN��UPC���ṩ�ķ������ж����ṩ�ķ����б�����˷������������Ϣ��XML�ļ���λ����Ϣ���Ըû����˸���Ȥ������������ͨ����xml�ļ��Ϳ���֪�������û����˽����ˡ�
�������������յ����֪ͨ��,����Ըû����˸���Ȥ,����ѡ������Լ��ڲ����ֵĻ������б�,�Ա���һ�������б�ʱʹ�á�
��������ѡ���˳��������ϵͳʱ,��Ҫ��ϵͳ�����˳���֪ͨ,����2��ʾ��������������Ӧ�����Լ��ڲ��Ļ������б�
![]() | ��1 ��Ա�����˼���UMRS-1ʱ�Ĺ㲥��Ϣ��ʽTable 1 Format of messages that member robots send to UMRS-1 after their joining |
![]() | ��2 ��Ա�������˳�UMRS-1ʱ�Ĺ㲥��ʽTable 2 Format of messages that member robots send to UMRS-1 before their quitting |
��Ա���������ṩһ������Ի���Web����,�ṩcommunicate(String content)�������������������������ͷ�װ�õ�����,ֻҪԶ�̵��øû����˵�communicate�������ɡ�����ʱ���巢��ʽ���3��ʾ��
<��ͷ> ���û�����ͨ�Žӿ�Web�������Ϣ��ʽ
<��ͷ> Format of messages that calling web
service of robots to communicatePOST/service/�AHTTP/1.0
Content-Type:�Atext/xml;�Acharset=��utf-8��
HOST:�A0.0.0.0:4004
Content-Length:�A322
SOAPACTION:�A��urn:schemas-upnp-org:service:content:1#communicate��
��?xml�Aversion=��1.0���Aencoding=��utf-8��?��
��s:Envelope�Axmlns:s=��http://schemas.xmlsoap.org/soap/envelope/���As:encodingStyle=��http://schemas.xmlsoap.org/soap/encoding/����
�A��s:Body��
��u:communicate�Axmlns:u=��urn:schemas-upnp-org:service:content:1����
��content��
��!---�˴�Ϊʹ��KQMLʵ�ֵĺ�ͬ������--��
��/content��
��/u:communicate��
�A��/s:Body����/s:Envelope�� �������Զ�������,�����˽��յ�������������Ϣ��,��������������,��������������Ӧ�ķ�Ӧ��
UMRS��Ա�����˵���ϵ�ṹ��ͨ�ŷ�ʽ�����˸ö������ϵͳ�ʺϲ��÷ֲ�ʽ��֯��ʽ��������Ա��λƽ��,ͨ���г���������Э���������
Э�������ǽ����ͻ��һ�ֻ�����ʽ,�ڶ������Э��������,ͬ�������Ÿ��ֳ�ͻ,Ϊ�˴ﵽ������Ŀ��,ͬ����Ҫ�����Щ��ͻ���ڶ������ϵͳ��,�еĿ�ͨ����ʽͨ�Ž����ͻ,�еĿ���ʽͨ��,�����ŵ�,���к�ͬ��Э����ͨ����ʽͨ�Ž����ͻ�ıȽ���Ӱ���Э�̲��ԡ�
���ں�ͬ�����о�,�����е������һ�����ڸ�֪���ۺ϶����ء�ͳ��Ƕ�������ԡ���غϵ�agent�������������ֲ�Э��ģ��[11],�պ�����������˻����������˼������ͬ��Э��Ķ�������ϵͳЭ��ģ��[12]�����ں�ͬ����ʵ��,����[13][14]�ֱ��������KQMLʵ�ֺ�ͬ��Э��,��������[13]ΪKQML�����8��ԭ����֧�ֺ�ͬ��Э��,��Щԭ����пɲ�����,�ʱ��IJ�����KQMLʵ���˵ĺ�ͬ��Э����Ϊ������Э�����ơ�
ʵ��ϵͳ��6̨�ƶ����������,����1̨Voyager 2��,1̨Voyager 3��,4̨С���ƶ�������,ʹ���Ӿ�����Ŀ��ʶ��,���ʹ�����ɽ��ж�λ,ʵ���ͼ3��
![]() | ͼ3 ��Ա������Fig.3 Member robots |
�û����˽���Ŀ��Χ���о�Э������,������Ϊ�����ߵ�Ŀ������˻����ϱ���һȦ��4 cm�ĺ�ɫ��־,��Ա������ͨ��ʶ��ñ�ʶ���������߶�λ��
�������Χ����������:��Զ�ά�н���λ�,����դ�Ի������н�ģ�������д���n�����ߺ�m�������ߡ���P={p1,p2,��,pn}��ʾ������,��I={i1,i2,��,im}��ʾ�������ϡ�����������״�ʹ�С������ϰ���,ijդ�����Ƿ��ϰ���ռ����ӳ��O:(x,y)->{0,1}���������O(x,y)=1��˵����դ�������ϰ��
�趨������ֻ��һ�������ߵ����,��ij����Ա������MRi������������Intruder��,�ó�Ա������MRi����������ʱ�����ߵĽ�ɫ�����Ƚ���Χ������ֽ�,Ŀǰ��ȡ����������ʱ������MRi����Ŀ���λ��,������������з���:�������ڿ�������һ���߿����ϰ���,��ʱֻ��Ҫ3�������˼���Χס������;��������ij�����н���,��ʱֻ��Ҫһ�������˾Ϳ��Զ�ס;�����������Ҫ4�������˷ֱ�ռ����������4�������������Χ��,һ�����͵�Χ��������ͼ4��ʾ��
Ȼ��˳���������������������1�Ż�����MR1��Ϊ��������,�û����˷���Ŀ��λ��(10,20)��,�����������Χ��,��������������:.
Step1 ����������MR1����ͨ���Լ��ڲ�����Ļ������б�ʹ��KQML������������Ϊ�ַ�������,ͨ���������ṩ��communicate������ȥ������û������ڲ�û�п��õĻ����˻������˸�������,��ʹ��SSDP�������������й㲥,������п��û����˵ľ�����Ϣ����MR1�����������л����˷�����λ��(10,20)λ�õ�Ŀ��Ϊ��,ѯ���ĸ�������������ִ��ռ��Ŀ������������������,Ҫ��10 s�����,��ֹʱ��Ҳ������,ʹ��KQML����������ʽ����4��ʾ��
Step2 ����Ա�����˽��յ���������˷������б���Ϣ��,���б���Ϣ���뵽�Լ��ڲ�ά�����б��б�,���������ȼ��Ŷ�,�����Լ���ǰ��״̬�����Ƿ�Ӧ�ꡣ��״̬����:���ڹ���,���С�������������ȼ��ϸ�,��ͬ��ʹ��KQML��ɵ�Ͷ����Ϣ��Ӧ��������ˡ���������˱���������ڿ���״̬,�����ڲ�״̬����,Ҳ���Բ��뵽Χ�������С�
����2�Ż����˴��ڿ���״̬,�������������������,��Ϊ�Լ�9 s�����������,����Ͷ��,��Ͷ����Ϣ��ʽ����5��ʾ��
Step3 ����������˽��յ�Ӧ����Ϣ��,����Ӧ��������ṩ���Լ���ǰλ��,�Լ�������ٶȵ���Ϣ,�������ĸ��������б�,�������б���Ϣ������MR2�������б�,������6��ʾ���б���Ϣ��ʽ��
���û�к��ʵĻ�����,���������˿���ѡ��ϱ겢�����б����Step 1������ֹ�бꡣ
Step4 �����б���Ϣ��,��ζ�Ÿ�������������,�ӵ��б���Ϣ�Ļ����˼����빤��״̬,���ٽ��������������,�ȴ���������˷����ж�ָ����������������Ҫ����,ת��Step1,������һ��������ķ��䡣���ȫ���������,����ִ��״̬��
���������ƶ���ָ���IJ�����,�л���Ŀ�����״̬,�����������˱���������ɡ���������˸�����Ӹ�������������״��,���յ����л������������ȷ�Ϻ�,Χ��������ɡ�ʵ�����н������:ϵͳ���Կ������������䲢�ɹ�ʵʩΧ����
![]() | ͼ4 ������Χ��Ŀ��Fig.4 Robots round up goal |
![]() | ��4 �����б���Ϣ��ʽTable 4 Format of messages that calling for bidding |
![]() | ��5 Ͷ����Ϣ��ʽTable 5 Format of messages of bidding |
![]() | ��6 �б���Ϣ��ʽTable 6 Format of messages of awarding |
�����һ�ֻ���UPnP�����ʶ��ƶ�������ϵͳUMRS-1����ϵͳ��������������Ӳ������Ļ�����,Ҳ֧�����Agent�ļ��롣��ΪUPnP����������������������ģʽ��,���Ըö������ϵͳ��֧����Ҫ�̶�������ʩ������,Ҳ֧��Ad Hoc���硣ϵͳ���÷ֲ�ʽ���ƽṹ,����������ӻ�����ϵͳ�еĻ�����,������Ҫ�������á��ڴ˻�����,����KQML����ʵ�ֵĺ�ͬ��Э��Զ������Э���������о�,ʵ�����н��֤���˸÷����Ŀ����ԡ�
[1] |
|
[2] |
|
[3] |
|
[4] |
|
[5] |
|
[6] |
|
[7] |
|
[8] |
|
[9] |
|
[10] |
|
[11] |
|
[12] |
|
[13] |
|
[14] |
|