六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制
胡立坤, 马文光, 赵鹏飞, 卢子广

Non-singular fast terminal sliding mode control method for 6-DOF manipulator
HU Li-kun, MA Wen-guang, ZHAO Peng-fei, LU Zi-guang
图2 空载有扰动条件下的试验曲线
Fig.2 No-load test curves with disturbance