压机的调平和跟踪控制
吴爱国, 杨硕, 张涵, 李长滨

Leveling and tracking control of multi-cylinder forging hydraulic press
WU Ai-guo, YANG Shuo, ZHANG Han, LI Chang-bin
图3 负载力和负载力矩的估计
Fig.3 Load estimation and load torque estimation