基于多虚拟元件的直腿四足机器人Trot步态控制

李满天, 蒋振宇, 王鹏飞, 孙立宁

Trotting gait control of quadruped robot with straight legs based on virtual elements

LI Man-tian, JIANG Zhen-yu, WANG Peng-fei, SUN Li-ning

五元件法力矩分析