崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法
张帅帅1, 荣学文1, 李贻斌1, 李彬2

Static gait planning method for quadruped robots on rough terrains
ZHANG Shuai-shuai1, RONG Xue-wen1, LI Yi-bin1, LI Bin2
期望落足点低于起始点时的足底摆动轨迹