全局相机姿态优化下的快速表面重建
林金花1, 王延杰2, 王璐1, 姚禹3

Real-time surface reconstruction based global camera pose optimization
LIN Jin-hua1, WANG Yan-jie2, WANG Lu1, YAO Yu3
Whelan、Redwood及本文算法的收敛性