基于改进 YOLACT++ 的语义SLAM 
任伟建, 沈文旭, 任 璐, 张永丰
Semantic SLAM System Based on Improved YOLACT++ 
REN Weijian, SHEN Wenxu, REN Lu, ZHANG Yongfeng
吉林大学学报(信息科学版) . 2025, (5): 1006 -1113 .