基于虚拟弹簧的欠驱动手指的动力学建模和控制

黄海¹,方宏根²,姜力²,刘宏³

1.哈尔滨工程大学水下机器人国防技术重点实验室,哈尔滨150001;2.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室|哈尔滨150001;3.德国宇航中心机器人与系统动力学研究所,韦斯林 82230

HUANG Hai¹,FANG Hong-gen²,JIANG Li²,LIU Hong³

1.National Defense Key Laboratory of Underwater Vehicles Technology,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China;2.State Key Laboratory Robot and Systems,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China;3Institute of Robotics and System Dynamics,German Aerospace Center,Germany Wessling 82230,Germany

黄海, 方宏根, 姜力, 刘宏. 基于虚拟弹簧的欠驱动手指的动力学建模和控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(06): 1688-1692.

HUANG Hai, FANG Hong-Gen, JIANG Li, LIU Hong. [J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(06): 1688-1692.

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