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基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计
宋宇, 翁新武, 郭昕刚
Small UAV Attitude Estimation Based on the Algorithmof Quaternion Extended Kalman Filter
SONG Yu, WENG Xinwu, GUO Xingang
吉林大学学报(理学版) . 2015, (
03
): 511 -518 .