不确定柔性倒立摆系统鲁棒控制器设计

J4 ›› 2009, Vol. 27 ›› Issue (06): 634-.

不确定柔性倒立摆系统鲁棒控制器设计

郝智超^1| 朱廷焕^2| 刘克平¹

1长春工业大学电气与电子工程学院|长春 130012；2深圳市盐田港出入境边防检查站|深圳 518000

出版日期:2009-11-20 发布日期:2009-12-18
通讯作者: 郝智超（1981— ），女，甘肃白银人，长春工业大学硕士研究生，主要从事复杂系统的建模与控制技术研究， E-mail:haozhi_chao@126.com；
作者简介:郝智超（1981— ）|女|甘肃白银人|长春工业大学硕士研究生|主要从事复杂系统的建模与控制技术研究|(Tel)86-13604305249(E-mail)haozhi_chao@126.com；刘克平（1971— ）|男|吉林汪清人|长春工业大学教授|主要从事复杂系统的建模、优化与控制研究|(Tel)86-431-85716667(E-mail)liukeping@mail.ccut.edu.cn。
基金资助:
吉林省杰出青年基金资助项目（20060125）；教育部留学回国人员科研启动基金资助项目（20070110）

Uncertain Robust Controller Design for Flexible Inverted Pendulum System

HAO Zhi-chao¹|ZHU Ting-huan^2|LIU Ke-ping^1

1College of Electrical amd Electronic Engineering, Changchun University of Technology,
Changchun 130012,China；2Shenzhen Yan-tiam Port Station of Exit and Entry Frontier Inspection, Shenzhen 518000,China

Online:2009-11-20 Published:2009-12-18

摘要/Abstract

摘要：

针对多变量、非线性、强耦合的柔性倒立摆系统的不确定性，设计了鲁棒LQR（Linear Quadratic Regulator）控制器，并在柔性连接倒立摆上进行了仿真实验。实验结果表明，该鲁棒LQR控制器比原有的LQR控制器具有更好的抗干扰能力和稳定性。

关键词: 柔性连接倒立摆, 鲁棒LQR控制器, 仿真

Abstract:

For the uncertainties of the multivariable, nonlinear and strong coupling flexible inverted pendulum system, considering the uncertainty of the system, a robust LQR（Linear Quadratic Regulator）controller was designed for the flexible connecting linear inverted pendulum. The simulation and the experimental results showed that the robustness of the proposed LQR controller is belter than the original LQR controller,and has a better antiinterference ability and stability.

Key words: flexible connecting inverted pendulum, robust linear quadratic regulator（LQR） controller, simulation

中图分类号:

TP13

郝智超| 朱廷焕| 刘克平. 不确定柔性倒立摆系统鲁棒控制器设计[J]. J4, 2009, 27(06): 634-.

HAO Zhi-chao |ZHU Ting-huan|LIU Ke-ping. Uncertain Robust Controller Design for Flexible Inverted Pendulum System[J]. J4, 2009, 27(06): 634-.

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