吉林大学学报(信息科学版) ›› 2015, Vol. 33 ›› Issue (4): 389-.
万云霞a,b, 许伦豹b, 胡摇龙b, 吴佳鑫b, 王言章a,b
WAN Yunxiaa,b, XU Lunbaob, HU Longb, WU Jiaxinb, WANG Yanzhanga,b
摘要:
为改善滤波效果, 针对四旋翼飞行器滤波算法计算量大的问题, 采用基于Kalman 与DMP(Digital Motion Processing)滤波相结合的姿态数据处理算法及PID( Proportion-Integration-Differentiation)姿态控制算法, 设计了四旋翼飞行器控制系统。系统硬件由Arduino 控制板及四旋翼飞行器平台组成,在此平台基础上建立了飞行器动力学模型并对Kalman 滤波器及PID 控制器参数进行调试。实际飞行结果表明, 该系统能对飞行姿态的偏移进行快速调整, 调整灵敏度和稳态时间得到明显改善, 有效地完成对四旋翼飞行器的稳定控制。
中图分类号: