摘要: 为解决非线性板球系统滑模控制中出现的抖振现象以及轨迹跟踪过程中多扰动问题, 提出了一种基于 三步法的滑模控制方案。 首先, 建立板球系统状态空间模型, 设计滑模控制律克服系统存在的不确定性扰动; 其次, 将三步法控制规律与滑模控制算法相结合, 设计三步法滑模控制器, 避免了滑模控制中存在的抖振 现象; 最后, 通过李雅普诺夫函数证明了闭环控制系统的稳定性。 对比仿真实验结果进一步验证该方法在轨迹 跟踪控制中的有效性。
中图分类号:
韩光信, 孟圣钧, 胡云峰. 基于三步法的板球系统滑模控制器研究[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2023, 41(6): 976-982.
HAN Guangxin , MENG Shengjun , HU Yunfeng . Research on Sliding Mode Controller for Ball and
Plate System Based on Three-Step Method [J]. Journal of Jilin University (Information Science Edition), 2023, 41(6): 976-982.