摘要:
为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。
中图分类号:
李宏扬, 孙中波, 田彦涛. 基于被动行走原理的双足机器人步态规划[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2016, 34(1): 79-85.
LI Hongyang, SUN Zhongbo, TIAN Yantao. Gait Planning of Biped Robot Based on Passive Walking Principle[J]. Journal of Jilin University(Information Science Ed, 2016, 34(1): 79-85.