基于Leader-follower 的自主车辆跟随控制器设计

吉林大学学报(信息科学版) ›› 2016, Vol. 34 ›› Issue (2): 252-258.

基于Leader-follower 的自主车辆跟随控制器设计

李翰博^a, 刘林^a, 田彦涛^a,b

吉林大学a. 通信工程学院; b 工程仿生教育部重点实验室, 长春130022

收稿日期:2015-08-15 出版日期:2016-03-24 发布日期:2016-06-17
作者简介:李翰博(1991—), 男, 吉林榆树人, 吉林大学硕士研究生, 主要从事多自主车辆系统控制与优化研究, (Tel)86-15143083717(E-mail)lhbjlu@163. com; 通讯作者: 田彦涛(1958—), 男, 吉林四平人, 吉林大学教授, 博士生导师, 主要从事复杂系统建模、优化与控制研究, (Tel)86-13844889256(E-mail)tianyt@ jlu. edu. cn。
基金资助:
吉林大学“985冶工程仿生科技创新平台基金资助项目

Design of Following Controller for Autonomous Vehicle Based on Leader-Follower Strategies

LI Hanbo^a, LIU Lin^a, TIAN Yantao^a,b

a. College of Communication Engineering;b. Key Laboratory of Bionic Engineering of Ministry of Education, Jilin University, Changchun 130022, China

Received:2015-08-15 Online:2016-03-24 Published:2016-06-17

摘要/Abstract

摘要：

为解决自主车辆的跟随控制中误差系统的稳定性问题, 基于Leader鄄follower 法设计了车辆跟随控制器。对自主车辆进行运动学建模, 采用Leader鄄follower 模型描述车辆跟随结构, 用L鄄渍控制方法建立车辆跟随误差系统, 设计跟随车辆的速度控制器, 以实现跟随车辆对领航车辆的稳定跟随。通过Matlab 仿真实验结果证明,该控制器使误差最终收敛到0, 能达到跟随控制的目的。

关键词: 自主车辆, Leader-follower 法, 误差系统, 速度控制器

Abstract:

In order to solve the problem of the error system in the following control of autonomous vehicle,the following controller is designed based on Leader-follower strategies. The kinematic modeling is done.Leader-follower model is used to describe the following structure and L-method is used to build error system. The speed controller for the follower is designed to achieve the objectives. Finally, the simulation is done by Matlab, the results show that the controller can make the error converge to zero so that it can achieve its goal.

Key words: autonomous vehicle, Leader-follower strategies, error system, speed controller

中图分类号:

TP242. 6

李翰博, 刘林, 田彦涛. 基于Leader-follower 的自主车辆跟随控制器设计[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2016, 34(2): 252-258.

LI Hanbo, LIU Lin, TIAN Yantao. Design of Following Controller for Autonomous Vehicle Based on Leader-Follower Strategies[J]. Journal of Jilin University(Information Science Ed, 2016, 34(2): 252-258.

[1]	隋振,于文成,田彦涛,徐名源 . 基于线性倒立摆模型的双足机器人步态规划[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2017, 35(2): 175-182.
[2]	张海涛, 方明, 付飞蚺. 嵌入式轮式机器人实验平台设计与实现[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2016, 34(5): 670-675.
[3]	李宏扬, 孙中波, 田彦涛. 基于被动行走原理的双足机器人步态规划[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2016, 34(1): 79-85.
[4]	邱春玲, 白宇鑫, 王开, 谷佳月. 基于模糊控制的自动泊船系统模型研究[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2016, 34(1): 134-139.
[5]	王光勇, 杜巧玲, 刘振泽, 尹苍穹. 基于操作空间的机械臂自适应模糊鲁棒控制[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2015, 33(4): 402-.
[6]	千承辉, 杨慧婷, 任同阳, 李峙雄, 滕飞. 四旋翼飞行器实时航拍及GPS 定位系统设计[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2015, 33(4): 454-.