摘要:
针对倒立摆的稳定控制问题,阐述了二阶倒立摆的数学模型,采用线性二次最优控制理论,设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器,使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab 6.5环境下,对倒立摆系统在两种控制器作用下的控制过程进行仿真.结果表明,在非线性控制问题中,线性二次型输出器与线性二次型调节器相比,对倒立摆系统的控制更有优势。
中图分类号:
王春民, 栾 卉, 杨红应. 倒立摆控制的设计与仿真[J]. J4, 2009, 27(03): 242-.
WANG Chun-min,LUAN Hui,YANG Hong-ying. Design and Simulation of |Inverted Pendulum Control[J]. J4, 2009, 27(03): 242-.