基于改进人工协调场的多机器人运动编队

J4 ›› 2010, Vol. 28 ›› Issue (02): 153-.

基于改进人工协调场的多机器人运动编队

付帅^a,b|刘淑华^a|张之雅^a|程宇^a

东北师范大学 a.计算机学院,长春 130024;b.人文学院,长春 130117

出版日期:2010-03-25 发布日期:2010-06-10
通讯作者: 刘淑华(1970— ），女,内蒙古赤峰人，东北师范大学副教授，硕士生导师，主要从事多智能体和多移动机器人研究，(Tel)86-13174478738 E-mail:liush129@nenu.edu.cn
作者简介:付帅(1981— ),女|长春人|东北师范大学硕士研究生|主要从事多移动机器人研究,(Tel)86-13394480201(E-mail)fus849@nenu.edu.cn;通讯作者:刘淑华(1970— ）|女,内蒙古赤峰人|东北师范大学副教授|硕士生导师|主要从事多智能体和多移动机器人研究|(Tel)86-13174478738(E-mail)liush129@nenu.edu.cn
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(60573067)

Multi-Robot Formation Based on Artificial Coordinating Field

FU Shuaia,b,LIU Shu-huaa,ZHANG Zhi-yaa,CHENG Yua

a. College of Computer Science|Northeast Normal University, Changchun 130024, China;b. College of Humanities and Sciences|Northeast Normal University,Changchun 130117, China

Online:2010-03-25 Published:2010-06-10

摘要/Abstract

摘要：

针对多移动机器人编队形式单一、使用传统人工势场法易陷入局部极小的问题，提出改进人工协调场法。该方法不仅可在不同时间内随机器人数量不同而不断变换队形，达到运动编队的效果，而且适合追踪动态目标点，使机器人的避障能力更加灵活。通过仿真实验验证了上述方法的有效性。

关键词: 人工协调场, 运动编队, 动态目标点

Abstract:

In rezpanse to the single formation control of mobile robots and the problem of local minimum, this paper provides an improvement of artificial coordinating field, during which the formation varies from time to time and the amounts of robots, achieving the traveling formation and the traveling target point is suitable to be chased, making robots ability of avoiding obstacles more flexible.And the method is verified through simulation experiment.

Key words: artificial coordinating field, formation movement, dynamic target

中图分类号:

TP273

付帅|刘淑华|张之雅|程宇. 基于改进人工协调场的多机器人运动编队[J]. J4, 2010, 28(02): 153-.

FU Shuai,LIU Shu-hua,ZHANG Zhi-ya,CHENG Yu. Multi-Robot Formation Based on Artificial Coordinating Field[J]. J4, 2010, 28(02): 153-.

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