移动机器人路径规划算法综述

吉林大学学报(信息科学版) ›› 2018, Vol. 36 ›› Issue (6): 639-647.

移动机器人路径规划算法综述

霍凤财^1a，1b，迟金^1a，黄梓健^1a，任璐²，孙勤江^3a，陈建玲^3b

1．东北石油大学a．电气信息工程学院; b．黑龙江省网络化与智能控制重点实验室，黑龙江，大庆163318;
2．海洋石油工程股份有限公司设计公司，天津300461;
3．中海石油( 中国) 有限公司天津分公司a．工程建设中心; b．渤海石油研究院，天津300452

收稿日期:2018-05-03 出版日期:2018-11-23 发布日期:2019-02-20
作者简介:霍凤财( 1976— ) ，男，黑龙江安达人，东北石油大学副教授，硕士生导师，主要从事智能算法、图像处理研究，( Tel)86-459-6503373( E-mail) 83362370@ qq． com。
基金资助:
国家自然科学基金资助项目( 61374127; 51404073) ; 国家自然科学基金优秀青年科学基金资助项目( 61422301) ; 中国博士
后科学基金资助项目( 2014M550180) ; 黑龙江省教育厅科学技术研究基金资助项目( 12541090) ; 东北石油大学青年基金
资助项目( 2013NQ105) ; 黑龙江省杰出青年科学基金资助项目( JC2015016)

Ｒeview of Path Planning for Mobile Ｒobots

HUO Fengcai^1a，1b，CHI Jin^1a，HUANG Zijian^1a，ＲEN Lu²，SUN Qinjiang^3a，CHEN Jianling^3b

1a． School of Electrical Engineering and Information; 1b． Key Laboratory of Heilongjiang Provincial Networking and Intelligent Control，
Northeast Petroleum University，Daqing，163318，China; 2． Offshore Oil Engineering Company Limited
Design Company，Tianjin 300461，China; 3a． Project Construction Center; 3b． Bohai Oil Ｒesearch Institutea，
Tianjin Branch of China National Off Shore Oil Corp ( CNOOC) Limited，Tianjin 300452，China

Received:2018-05-03 Online:2018-11-23 Published:2019-02-20

摘要/Abstract

摘要： 为提高机器人路径规划的搜索速度，缩短搜索时间，总结归纳移动机器人在路径规划问题上的算法及其特点。首先回顾移动机器人发展历史，并对路径规划技术进行概述; 其次对移动机器人路径规划进行分类总结，并从移动机器人对环境掌握情况的角度出发，将移动机器人路径规划分成全局规划和局部规划两类，然后对全局规划和局部规划的相关算法进行综述，同时对相关算法发展现状及优缺点进行总结。最后指出机器人路径规划技术在改进算法、混合算法、多机器人协作、复杂环境以及多维环境下进一步深入研究的未来发展趋势。

关键词: 移动机器人, 路径规划, 全局路径规划, 局部路径规划

Abstract: In order to improve the search speed and shorten the search time of robot path planning，the characteristics of various algorithms is summarized． First，the history of mobile robot development and outline the key technologies of path planning are reviewed． Secondly，the mobile robot path planning is classified and summarized． From the perspective of the mobile robot's grasp of the environment，the mobile robot path planning is divided into two categories: global planning and local planning． Then the related algorithms of global planning and local planning are reviewed，and the development status，advantages and disadvantages of related algorithms are summarized． Finally，the future development trend of robot path planning technology in further research，hybrid algorithm， multi-robot collaboration， complex environment and multi-dimensional environment is pointed out．

Key words: mobile robot, path planning, global path planning, local path planning

中图分类号:

TP39

霍凤财, 迟金, 黄梓健, 任璐, 孙勤江, 陈建玲. 移动机器人路径规划算法综述[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2018, 36(6): 639-647.

HUO Fengcai, CHI Jin, HUANG Zijian, ＲEN Lu, SUN Qinjiang, CHEN Jianling. Ｒeview of Path Planning for Mobile Ｒobots[J]. Journal of Jilin University (Information Science Edition), 2018, 36(6): 639-647.

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