吉林大学学报(信息科学版) ›› 2025, Vol. 43 ›› Issue (1): 43-48.
单柱钢管杆塔自主柔性对接系统研究
庞 浩1, 阮周杰1, 蔡伟杰1, 刘瑞佳2, 胡正乙3
- 1. 吉林大学 机械与航空航天工程学院, 长春 130022; 2. 长春职业技术学院 机电学院, 长春 130022;3. 长春汽车职业技术大学 产教融合发展中心, 长春 130062
Research on Autonomous Flexible Docking System for Single-Post Steel Pipe Towers
PANG Hao1, RUAN Zhoujie1, CAI Weijie1, LIU Ruijia2, HU Zhengyi3
1. School of Mechanical and Aerospace Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China;
2. Academy for Electromechanical, Changchun Polytechnic, Changchun 130022, China;
3. Scientific Research Department, Changchun Technical University of Automobile, Changchun 130062, China
摘要： 针对目前电力系统中单柱钢管杆塔的对接主要依赖人工操作, 风险系数高, 耗时费力的问题, 笔者研究了在特定技术条件和环境下, 单柱钢管杆塔的自主对接技术, 并提出了一种基于视觉导航的单柱钢管杆塔自主柔性对接系统。 该系统利用内置的微控制器, 实现了精准定位功能, 并通过图像跟踪控制技术, 自主完成对接任务。 该微控制器通过其卓越的计算性能, 极大地简化了技术人员的操作流程, 提升了工作效率。 并对单柱钢管塔在二维平面上的对接进行了数值模拟和硬件试验。 研究结果表明, 通过配备推进器与小型控制力矩陀螺仪, 该系统能有效控制对接目标精确抵达对接端口, 精准与高效实现对接。
中图分类号:
- TP23