旋转倒立摆平衡姿态多模型模糊控制算法

摘要/Abstract

摘要： 针对开环不稳定旋转倒立摆系统,利用运行空间划分的思想设计了一种多模型模糊控制器。讨论了摆上与平衡姿态控制问题,在工况和系统参数大范围变化条件下进行了仿真实验研究,并与LQR方法进行了比较。结果表明,多模型模糊控制算法能够实现稳定的摆上和平衡姿态控制,且具有很强的鲁棒性。

关键词: 旋转倒立摆, LQR, 模糊控制, 摆上控制算法

Abstract: A multi model fuzzy controller using the idea of partition running space for open loop and unstable inverted pendulum is presented in this paper.The swing-up and balancing control problems are discussed.Simulation results by using this proposed controller in wide range parameter and environment variation and comparison with those derived from LQR method is given.These results show that this multi-model fuzzy control algorithm can realize robust stable swing up and balancing control.

Key words: rotational inverted pendulum, LQR, fuzzy control, swing-up control algorithm

中图分类号:

TP273+.4

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