吉林大学学报(工学版) ›› 2012, Vol. 42 ›› Issue (01): 182-187.
丛岩峰1,2, 安向京3, 陈虹1,2, 喻再涛1,2
CONG Yan-feng1,2, AN Xiang-jing3, CHEN Hong1,2, YU Zai-tao1,2
摘要:
针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。
中图分类号:
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