基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真

J4 ›› 2011, Vol. 49 ›› Issue (01): 98-104.

基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真

王忠策¹, 李蕴奇²

1. 吉林农业科技学院信息工程学院, 吉林吉林 132101； 2. 吉林省经济信息中心, 长春 130061

收稿日期:2010-07-31 出版日期:2011-01-26 发布日期:2011-02-19
通讯作者: 王忠策 E-mail:wzcml@163.com

Inverse Dynamics Modeling and Emulating of FlexibleMulti-arthrosis Manipulator Based on Screw Theory

WANG Zhongce¹, LI Yunqi²

1. Department of Information Engineering, Jilin Agriculture Science and Technology College, Jilin 132101, Jilin Province, China|2. Center of Economic and Information in Jilin Province, Changchun 130061, China

Received:2010-07-31 Online:2011-01-26 Published:2011-02-19
Contact: WANG Zhongce E-mail:wzcml@163.com

摘要/Abstract

摘要：

基于旋量理论和方法, 通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程, 并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题. 仿真结果表明, 该算法稳定性强、反应速度快, 简化了传统牛顿-欧拉等方法的复杂计算过程, 终端执行器的位置随负载变化误差较小.

关键词: 旋量理论, 柔性操作臂, 逆动力学方程, 负载平衡, 仿真

Abstract:

This paper introduces the dynamics modeling and emulating of flexible multiarthrosis manipulators on the basis of screw theory, gets a inverse dynamic equation, and analyzes the control problem that the balance is broken while the terminal performer grasps a load. Through emulating, it can be proved that this algorithm has more strong stability and reflecting velocity and simplifies the complex computing processes by NewtonEuler method and others.

Key words: screw theory, flexible multiarthrosis manipulator, inverse dynamics equation, load balance, emulation

中图分类号:

TP242.6

王忠策, 李蕴奇. 基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真[J]. J4, 2011, 49(01): 98-104.

WANG Zhong-Ce, LI Wen-Ai. Inverse Dynamics Modeling and Emulating of FlexibleMulti-arthrosis Manipulator Based on Screw Theory[J]. J4, 2011, 49(01): 98-104.

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