吉林大学学报(理学版) ›› 2021, Vol. 59 ›› Issue (5): 1171-1178.
张震1, 张照崎2, 朱留存1, 刘济尘3, 魏金占1, 蔡旭航1, 赵成龙1
ZHANG Zhen1, ZHANG Zhaoqi2, ZHU Liucun1, LIU Jichen3, WEI Jinzhan1, CAI Xuhang1, ZHAO Chenglong1
摘要: 针对机器人伺服抓取中对定位精度和实时性均要求较高的问题, 提出一种特征匹配及目标定位快速算法. 首先, 采用Shi-Tomasi检测算法提取特征点; 其次, 提出一种新的特征描述子定义方法: 先以特征点为中心截取子图像, 利用二维Gauss函数偏导数确定特征方向, 再根据特征方向对局部图像做旋转处理, 提取旋转后标准局部图像局部二值模式作为特征描述子, 该描述子具有良好的局部性以及平移、 旋转不变性; 最后, 通过计算特征描述子间的Hamming距离实现特征匹配, 估计单应性矩阵, 定位目标在场景中的位置和方向. 实验结果表明, 该算法匹配速度快、 定位精度高、 稳定性好, 能满足机器人伺服抓取中定位精度和实时性的要求.
中图分类号: