J4 ›› 2010, Vol. 28 ›› Issue (05): 543-.

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基于软控制的群体机器人迁徙行为研究

李成凤1|田彦涛1|杨 茂2
   

  1. 1.吉林大学 通信工程学院|长春 130025；2.东北电力大学 电气工程学院|吉林 吉林 132012
  • 出版日期:2010-09-30 发布日期:2010-10-28
  • 通讯作者: 田彦涛（1958- ），男，吉林四平人，吉林大学教授，博士生导师，主要从事分布式智能系统研究，（Tel）86-431-85095769（E-mail） E-mail:tianyt@jlu.edu.cn。
  • 作者简介:李成凤（1986— ）|女|哈尔滨人|吉林大学硕士研究生|主要从事群体机器人系统研究|(Tel)86-18946764575 (E-mail) 717620235@qq.com；通讯作者：田彦涛（1958- ）|男|吉林四平人|吉林大学教授|博士生导师|主要从事分布式智能系统研究|（Tel）86-431-85095769（E-mail）tianyt@jlu.edu.cn。
  • 基金资助:

    国家自然科学基金资助项目（60675057）；吉林大学研究生创新基金资助项目（20091020）

Study of Swarm Flocking Behavior Based on Soft Control

LI Cheng-feng1|TIAN Yan-tao1|YANG Mao2   

  1. 1.College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130025, China|2.College of Electrical Engineering|Northeast Dianli University, Jilin 132012, China
  • Online:2010-09-30 Published:2010-10-28

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摘要：

为实现群体机器人迁徙系统的速度可控，研究了在软控制的干预下使群体达到期望速度的方法。在基于局部信息交互的分布式系统中引入软控制干预群体的运动形式，在不改变群体局部规则的情况下，实现速度可控的群体迁徙。利用代数图论和LaSalle不变原理，分析了该系统在软控制干预下的稳定性，并进行了仿真实验。实验结果表明，该控制策略能有效地实现稳定的群体迁徙行为。

关键词: 群体机器人, 迁徙, 软控制, 稳定性分析

Abstract:

How to make the swarm reach the desired speed with the intervention of soft control is studied to achieve speed control for the swarm flocking system. Soft control is introduced in the distributed system based on local information interaction to interfere the movement of group, so that speed control for swarm flocking can be realized without changing the local information interaction rule of the swarm. Algebraic graph theory and LaSalle invariance principle are used to analyse the stability of the system with soft control. Simulation experiments have been done to verify the designed control strategy and the results show that the proposed control strategy enables the swarm robots system to reach flocking behavior.

Key words: swarm robots, flocking, soft control, analysis of stability

中图分类号: 

  • TP24
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