基于能量的一致环境下的社会群体觅食控制

吉林大学学报(工学版) ›› 2010, Vol. 40 ›› Issue (增刊): 349-0353.

基于能量的一致环境下的社会群体觅食控制

杨茂¹,李成凤¹,田彦涛^1,2

1.吉林大学通信工程学院,长春 130022;2.吉林大学工程仿生教育部重点实验室长春 130022

收稿日期:2010-01-30 出版日期:2010-09-01 发布日期:2010-09-01
通讯作者: 田彦涛(1958-),男,教授,博士生导师.研究方向:分布式智能系统.E-mail:tianyt@jlu.edu.cn E-mail:tianyt@jlu.edu.cn
作者简介:杨茂（1982-）,男,博士研究生.研究方向:群体机器人学.E-mail:yangmao820@yahoo.com.cn
基金资助:
国家自然科学基金项目(606750570);吉林大学研究生创新基金项目（20091020）

Social foraging swarm control energybased under uniform environment

ANG Mao¹,LI Cheng-feng¹,TIAN Yan-tao^{1, 2}

1.College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China|2.Key Laboratory of Bionics Engineering, Ministry of Education, Jilin University, Changchun 130022, China

Received:2010-01-30 Online:2010-09-01 Published:2010-09-01

摘要/Abstract

摘要：

针对群体机器人在一致性具有阻尼环境下的社会群体觅食任务,介绍了群体中的内部平均动能的概念,利用连接矩阵方法,设计了基于局部信息交互的分布式控制器,并进行了稳定性分析,仿真实验结果表明，该控制器可以更加高效地完成社会群体觅食任务。

关键词: 群体智能, 群体机器人系统, 分布式控制, 觅食, 动能

Abstract:

Considering the social foraging swarm task under the uniform viscous environment, and the concept of internal average kinetic energy is introduced. Adjacent matrix method is presented in this paper which is due to the distance of robots. A decentralized controller is designed based on local information interaction, then analysis of system stability is performed, Simulation experiments have been done to verify the designed controller. The results show that the proposed controller enables the swarm robots system to reach forage task more efficiency.

Key words: swarm intelligence, swarm robotic system, decentralized control, forage, kinetic energy

中图分类号:

TP24

杨茂, 李成凤, 田彦涛. 基于能量的一致环境下的社会群体觅食控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(增刊): 349-0353.

YANG Mao, LI Cheng-Feng, TIAN Yan-Chao. Social foraging swarm control energybased under uniform environment[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(增刊): 349-0353.

参考文献

相关文章 14

[1]	初亮, 孙成伟, 郭建华, 赵迪, 李文惠. 基于轮缸压力的制动能量回收评价方法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(2): 349-354.
[2]	初亮, 杨毅, 张世桐, 黄禹霆. 基于制动感觉的制动能量回收系统的设计与匹配[J]. 吉林大学学报(工学版), 2015, 45(4): 1029-1035.
[3]	董晗，刘昕晖，王昕，郑博元，梁卫权，王佳怡. 并联式液压混合动力系统中蓄能器各主要参数对系统性能的影响[J]. 吉林大学学报(工学版), 2015, 45(2): 420-428.
[4]	董晗, 刘昕晖, 王昕, 陈晋市, 王佳怡, 郑博元. 基于AMESim的液压混合动力系统节能特性[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(05): 1264-1270.
[5]	姚亮, 初亮, 周飞鲲, 刘明辉, 张永生, 魏文若. 纯电动轿车制动能量回收节能潜力仿真分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(01): 6-11.
[6]	黄伟中, 郭立书, 施正堂, 杨雄, 黄国兴, 潘智慧. 基于电控液压制动的电动汽车制动动态响应[J]. 吉林大学学报(工学版), 2012, 42(增刊1): 13-16.
[7]	许鑫, 刘衍珩, 王爱民, 陈慧灵, 孙鑫. 基于集合的细菌群优化算法[J]. , 2012, (06): 1491-1497.
[8]	杨茂, 李成凤, 田彦涛. 动态环境下群体机器人同步的分布式控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(02): 497-0502.
[9]	张世杰, 段广仁. 基于分布式控制的多个体系统的循环追踪控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(02): 506-0510.
[10]	何仁, 陈庆樟. 用双开关磁阻电机的汽车能量再生制动技术[J]. 吉林大学学报(工学版), 2009, 39(05): 1137-1141.
[11]	杨永明，田彦涛. 基于区域分工机制的异构群体机器人觅食任务数学分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(06): 1396-1401.
[12]	梅昊，田彦涛，祖丽楠 . 群体机器人觅食任务Eulerian建模与分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2006, 36(增刊2): 113-118.
[13]	夏锋, 王智, 孙优贤. 分布式控制系统中IEC功能块的并行化策略[J]. 吉林大学学报(工学版), 2004, (3): 402-407,458.
[14]	王海, 田彦涛, 崔茂源, 史之军. 基于行为的分布式多智能体系统[J]. 吉林大学学报(工学版), 2002, (1): 93-96.

Metrics

Viewed

Full text

Abstract

Cited

Shared

Discussed