针对四旋翼吊运系统在运输任务中因负载摆动导致轨迹跟踪性能下降的问题,提出了一种基于非线性扩张状态观测器的非奇异快速滑模抗摆控制方案。通过Lagrange-Euler方程建立四旋翼吊运系统的动力学模型,并将系统分解为位置控制、姿态控制和摆角抑制3个子系统。针对各子系统分别设计非奇异快速滑模控制器,结合NESO对模型不确定性、外部扰动及传感器噪声进行实时估计与补偿。仿真结果表明:相较于无摆角抑制的控制方案,本文方法使负载摆角最大幅度减少约30%,摆动持续时间和负载振荡次数都大大降低,同时位置与姿态子系统的轨迹跟踪精度显著提升。该方案通过动态解耦与协同控制设计兼顾了系统鲁棒性与计算效率,为四旋翼吊运系统的工程应用提供了有效解决方案。