基于虚拟激励法的移动手臂振动分析

吉林大学学报(工学版) ›› 2010, Vol. 40 ›› Issue (04): 1081-1085.

基于虚拟激励法的移动手臂振动分析

王伟东,孙立宁,杜志江

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室|哈尔滨 150001

收稿日期:2008-06-18 出版日期:2010-07-01 发布日期:2010-07-01
通讯作者: 王伟东(1978-)，男，博士研究生.研究方向:机器人技术.E-mail:wangweidong@hit.edu.cn E-mail:wangweidong@hit.edu.cn
作者简介:王伟东(1978-)|男|博士研究生.研究方向:机器人技术.E-mail:wangweidong@hit.edu.cn
基金资助:
长江学者创新团队计划项目（IRT0423）；“863”国家高技术研究发展计划项目（2007AA04150）

Vibration analysis of mobile manipulator with pseudo-excitation method

WANG Wei-dong, SUN Li-ning, DU Zhi-jiang

State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China

Received:2008-06-18 Online:2010-07-01 Published:2010-07-01

摘要/Abstract

摘要：

以自行研制的具有悬架的移动手臂为研究对象，通过有限元离散化方法建立移动手臂振动动力学模型，然后通过虚拟激励法，得到了移动手臂在不平地面随机激励下的动态响应，为机器人悬架设计和移动手臂振动控制提供了快速分析方法。

关键词: 自动控制技术, 移动手臂动力学, 虚拟激励法, 振动分析

Abstract:

The dynamic vibration model of a mobile manipulator with suspension system is built with Finite element method (FEM). Using this dynamic model and the pseudo-excitation method (PEM), the transient Power spectral density (PSD) of the mobile manipulator in random vibration is obtained. This result can provide valuable reference for the suspension design of the mobile manipulator.

Key words: automatic control technology, dynamic model of mobile manipulator, pseudo-excitation method, vibration analysis

中图分类号:

TP24

王伟东,孙立宁,杜志江. 基于虚拟激励法的移动手臂振动分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(04): 1081-1085.

WANG Wei-dong, SUN Li-ning, DU Zhi-jiang. Vibration analysis of mobile manipulator with pseudo-excitation method[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(04): 1081-1085.

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