基于神经网络的电液伺服机械手位置控制

吉林大学学报(工学版) ›› 2002, Vol. ›› Issue (3): 15-19.

基于神经网络的电液伺服机械手位置控制

巩明德, 赵丁选, 宫文斌, 倪涛, 丁德胜

吉林大学机械科学与工程学院, 吉林, 长春, 130025

收稿日期:2002-03-27
基金资助:
国家‘863'计划资助项目(9823-01-03)

The Position Control of Electrohydraulic Servo Manipulator Based on Neural Network

GONG Ming-de, ZHAO Ding-xuan, GONG Wen-bin, NI Tao, DING De-sheng

College of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130025, China

Received:2002-03-27

摘要/Abstract

摘要： 针对电液伺服机器手位置控制中存在的非线性和不确定性特性,提出了一种基于神经网络的在线自学习自适应控制策略,从而达到对该时变非线性系统的实时跟踪控制。仿真实验结果表明,该控制器具有良好跟踪精度 ;并对外界存在的干扰具有较强的自适应能力和鲁棒性。

关键词: 神经网络控制, 自适应控制, 电液伺服系统, 临场感, 工程机器人

Abstract: A neural network based on-line self-learning adaptive control strategy is presented in this paper,which is aiming at the nonlinearity and uncertainty of the position control in the electrohydraulic servo system of robot′s arm.Thus the real time tracking of this time-varying nonlinear system can be achieved.The result of simulation experiment indicates that the controller has high tracking precision,and is possessed of good adaptive ability and robustness in existence of outside disturbance.

Key words: neutral networks control, adaptive control, electronhydraulic servo system, telepresence, construction robot

中图分类号:

TP242.2

巩明德, 赵丁选, 宫文斌, 倪涛, 丁德胜. 基于神经网络的电液伺服机械手位置控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2002, (3): 15-19.

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