四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制器设计

吉林大学学报(工学版) ›› 2011, Vol. 41 ›› Issue (增刊2): 301-305.

四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制器设计

矫德余

中国北车股份有限公司大连电力牵引研发中心, 辽宁大连116022

收稿日期:2011-06-23 出版日期:2011-09-30 发布日期:2011-09-30
作者简介:矫德余(1985),男,助理工程师,硕士。研究方向:网络控制与嵌入式系统。E-mail:j.derril@163.com

Robust trajectory tracking control of four-wheel mobile car

JIAO De-yu

China CNR Co., Ltd., Dalian Electric Traction R&D Center, Dalian 116022, China

Received:2011-06-23 Online:2011-09-30 Published:2011-09-30

摘要/Abstract

摘要：

建立了四轮驱动车运动学模型、带有不确定性的动力学模型和电机模型;利用反步设计方法设计运动学控制器、动力学控制器和电机控制器,实现了四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制,且系统闭环渐进稳定。最后,通过仿真试验验证了所设计控制器的有效性。

关键词: 自动控制技术, 四轮驱动车, 不确定性, 反步设计, 鲁棒控制, 轨迹跟踪

Abstract:

The kinematic model,dynamic model and motor model of mobile car were introduced.The kinematic controller,dynamic controller and motor controller were designed for the car with uncertainty by using backstepping method.Finally,the simulation and experiments show that the controllers are valid.

Key words: automatic control, 4-wheel mobile car, uncertainty, backstepping, robust control, trajectory tracking

中图分类号:

TP242

矫德余. 四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制器设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(增刊2): 301-305.

JIAO De-yu. Robust trajectory tracking control of four-wheel mobile car[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(增刊2): 301-305.

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