智能车辆导航控制技术

吉林大学学报(工学版) ›› 2004, Vol. ›› Issue (4): 582-586.

智能车辆导航控制技术

马雷¹, 王荣本²

1. 南京航空航天大学机电学院, 江苏南京 210016;
2. 吉林大学交通学院, 吉林长春 130022

收稿日期:2004-04-21 出版日期:2004-10-01
通讯作者: 王荣本(1946- ),男,教授,博士生导师.E-mail:wrb@jlu.edu.cn
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(50175064)

Intelligent vehicle steering control

MA Lei¹, WANG Rongben²

1. College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China;
2. College of Transportation, Jilin University, Changchun 130022, China

Received:2004-04-21 Online:2004-10-01

摘要/Abstract

摘要： 首先建立了车辆预瞄运动学方程,并通过系统辨识实验得到了转向系统动态方程,然后获得了完整的基于预瞄运动学模型的转向控制模型。采用滑模变结构控制方法设计了车辆的导航控制器。针对在设计和实验中遇到的一些问题(前轮转角对控制器输出的影响、实验中系统存在静偏差的原因、预瞄点处的侧向偏差与车辆实际侧向偏差之间的关系等)通过仿真进行了系统的分析,并提出在软件中消除净偏差的解决方法。最后现场实验验证了导航控制方法满足车辆导航的要求。

关键词: 自动控制技术, 变结构控制, 智能车辆, 系统辨识

Abstract: A preview kinematic equation of vehicle was established at first, and a dynamic equation for vehicle steering system was obtained through system identification experiments. Then, a more integrated steering control model was established based on the preview kinematic equation. A steering controller was designed by means of the sliding variable structure control theory. A simulation was performed to analyze systematically the problems met in the system design and experiments such as the effect of the front-wheel steering angle on the controller output, the static deflection found in experiments, and the relation between the preview lateral deflection and vehicle actual lateral deflection,etc., and a method to eliminate the deflection in the control software was suggested. The steering control system was verified by field test and its favorable track capability has been demonstrated.

Key words: automatic control technology, variable structure control, intelligent vehicle, system identification

中图分类号:

TP242.62

马雷, 王荣本. 智能车辆导航控制技术[J]. 吉林大学学报(工学版), 2004, (4): 582-586.

MA Lei, WANG Rongben. Intelligent vehicle steering control[J]. 吉林大学学报(工学版), 2004, (4): 582-586.

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