基于分布式控制的多个体系统的循环追踪控制

吉林大学学报(工学版) ›› 2010, Vol. 40 ›› Issue (02): 506-0510.

基于分布式控制的多个体系统的循环追踪控制

张世杰, 段广仁

哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心,哈尔滨 150001

收稿日期:2008-05-06 出版日期:2010-03-01 发布日期:2010-03-01
通讯作者: 段广仁（1962）,男,教授,博士生导师.研究方向:鲁棒控制，飞行器制导与控制.E-mail:g.r.duan@hit.edu.cn E-mail:E-mail:g.r.duan@hit.edu.cn
作者简介:张世杰（1984）,男,博士研究生.研究方向:非线性控制|,协调控制.E-mail:n920@sohu.com
基金资助:
国家自然科学基金项目(60710002)；长江学者创新团队发展计划项目

Distributed control for multiagent system using cyclic pursuit

ZHANG Shi-jie,DUAN Guang-ren

Center for Control Theory and Guidance Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China

Received:2008-05-06 Online:2010-03-01 Published:2010-03-01

摘要/Abstract

摘要：

给出了多个体系统在循环追踪控制率下在达到平衡状态时关于个体运动轨迹的2个结果。针对线性和非线性多个体系统分别进行了讨论，指出在稳定的线性多个体系统的情况下，如果初始位置的摆放保持一定的形状，每个个体将按照一定的轨迹收敛到平衡点；在稳定的非线性多个体系统中，每个个体到达平衡状态之后的运动轨迹也将保持一定的性质。最后通过仿真验证了本文的结果。

关键词: 自动控制技术, 多个体系统, 协调控制, 分布式控制, 循环追踪

Abstract:

Two results about the behaviour of a group of agents in multiagent systems using cyclic pursuit are provided. Linear cyclic pursuit law and nonlinear pursuit law are discussed respectively. Under stable linear pursuit law, if the arrangement of the initial positions of all agents is in a specified formation, then each agent will converge to an equilibrium point following a certain track and all agents will remain the same formation. Under stable nonlinear pursuit law, all the agents will remain a specified property when they reach the equilibrium state. Simulation experiments verify the results.

Key words: automatic control technology, multiagent systems, cooperative control, distributed control, cyclic pursuit

中图分类号:

TP273

张世杰, 段广仁. 基于分布式控制的多个体系统的循环追踪控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(02): 506-0510.

ZHANG Shi-Jie, DUAN Guang-Ren. Distributed control for multiagent system using cyclic pursuit[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(02): 506-0510.

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