›› 2012, Vol. 42 ›› Issue (04): 1008-1014.
王国富, 高峰, 徐国艳
WANG Guo-fu, GAO Feng, XU Guo-yan
摘要: 提出了一种腿式机器人与转向盘复合的全方位步行机构,介绍了其独特的运动特点和转向性能;为了实现对其良好的运动控制,建立了该步行机器人转向机构在运动过程中的等效机构模型,采用拉格朗日力学法推导出操作臂的动力学方程;通过对样机模型的运动规划和实验研究,证明了转向盘式全方位机器人具有简单灵活、精确的方向可操控性。
中图分类号:
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