基于模糊逻辑的自动平行泊车转向控制器

吉林大学学报(工学版) ›› 2009, Vol. 39 ›› Issue (增刊2): 236-0240.

基于模糊逻辑的自动平行泊车转向控制器

郭孔辉,姜辉,张建伟,丁海涛

吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室, |长春 130022

收稿日期:2008-12-08 出版日期:2009-09-30 发布日期:2009-09-30
通讯作者: 张建伟(1973-),男,讲师,博士/博士后.研究方向:汽车仿真与控制. E-mail:zhang.jianwei@ascl.jlu.edu.cn E-mail:zhang.jianwei@ascl.jlu.edu.cn
作者简介:郭孔辉(1935-)|男|教授|博士生导师|中国工程院院士.研究方向:汽车动力学|人-车闭环评价|驾驶员模拟和轮胎力学特性.E-mail:guo.konghui@ascl.jlu.edu.cn
基金资助:
国家高技术研究发展计划项目(2006AA11A122)

Automatic parallel parking steering controller based on fuzzy logic control theory

GUO Kong-hui|JIANG hui, ZHANG Jian-wei, DING Hai-tao

State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation, Jilin University, Changchun 130022,China

Received:2008-12-08 Online:2009-09-30 Published:2009-09-30

摘要/Abstract

摘要：

分析了汽车在倒车过程中的运动学特性，在SIMULINK中搭建某轿车的运动学模型以及模拟平行泊车的倒车环境；根据汽车转向特性，通过几何算法估算该轿车可以实现平行泊车的车位尺寸；从总结专业驾驶员的泊车经验出发，结合模糊逻辑控制理论设计自动平行泊车转向控制器；将转向控制器引入应用SIMULINK所建立的系统中仿真模拟该轿车的平行泊车过程；通过仿真验证了基于模糊逻辑控制理论的平行泊车控制算法的可行性。

关键词: 车辆工程, 平行泊车, 模糊逻辑控制, 仿真

Abstract:

According to the analysis of steering kinematics model and the parking environment built in SIMULINK, maneuver process of parallel parking was simulated. In terms of fuzzy logic control theory, steering controller was designed, which help the car to complete parallel parking automatically. Then the car controlled by the controller built in SIMULINK finished the backup course of parking satisfactorily. The simulation results demonstrated that the steering control arithmetic based on fuzzy logic control theory is not only simple but also responses quickly, providing a feasible way to parking assistance.

Key words: vehicle engineering, parallel parking, fuzzy logic controller, simulation

中图分类号:

U471.15

郭孔辉,姜辉,张建伟,丁海涛. 基于模糊逻辑的自动平行泊车转向控制器[J]. 吉林大学学报(工学版), 2009, 39(增刊2): 236-0240.

GUO Kong-hui|JIANG hui, ZHANG Jian-wei, DING Hai-tao. Automatic parallel parking steering controller based on fuzzy logic control theory[J]. 吉林大学学报(工学版), 2009, 39(增刊2): 236-0240.

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