基于路径规划的自动平行泊车转向控制器

吉林大学学报(工学版) ›› 2011, Vol. 41 ›› Issue (02): 293-0297.

基于路径规划的自动平行泊车转向控制器

姜辉,郭孔辉,张建伟

吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,长春 130022

收稿日期:2010-01-06 出版日期:2011-03-01 发布日期:2011-03-01
通讯作者: 郭孔辉(1935-),男,教授,博士生导师,中国工程院院士.研究方向:汽车动力学,人-车闭环评价,驾驶员模拟和轮胎力学特性.E-mail:guo.konghui@ascl.jlu.edu.cn E-mail:guo.konghui@ascl.jlu.edu.cn
作者简介:姜辉（1981-）,女,博士研究生.研究方向:汽车动态模拟与仿真.E-mail:jianghui0608@163.com
基金资助:
“863”国家高技术研究发展计划项目(2006AA11A122).

Design of automatic parallel parking steering controller based on pathplanning

JIANG Hui,GUO Kong-hui,ZHANG Jian-wei

State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation| Jilin University, Changchun 130022,China

Received:2010-01-06 Online:2011-03-01 Published:2011-03-01

摘要/Abstract

摘要：

分析了汽车低速倒车过程中的运动学特性，以及汽车在倒车过程中车身与停车位以及障碍物之间可能发生的碰撞，同时根据汽车与车位之间的几何约束规划倒车路径，确定平行泊车的预备倒车区域，实现平行泊车的转向策略，以便追踪规划的路径，避免发生碰撞。在SIMULINK中搭建某轿车的运动学模型以及模拟平行泊车的倒车环境。将转向控制策略引入应用SIMULINK所建立的系统中仿真模拟该轿车的平行泊车过程。通过仿真验证了该策略实现平行泊车的可行性。

关键词: 车辆工程, 平行泊车, 路径规划, 碰撞分析, 仿真

Abstract:

The kinematic behavior of the car in the lowspeed backup process and the collision possibility between the car body and the obstacle in the parking space were analyzed, and the starting area for the backup under parallel parking condition was determined according to the backup path from the geometric constrains of the car body by the parking space. A steering strategy for the parallel parking was realized to trace the planned path to avoid collision. A kinematic model was built for a certain car in SIMULINK to simulate the car backup environment of parallel parking. The parallel parking process of the car was simulated by introducing the steering control strategy into the system built using SIMULINK. The simulated results verified the feasibility to realize the parallel parking by the proposed strategy.

Key words: vehicle engineering, parallel parking, pathplanning, collisions analysis, simulation

中图分类号:

U471.15

姜辉, 郭孔辉, 张建伟. 基于路径规划的自动平行泊车转向控制器[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(02): 293-0297.

JIANG Hui, GUO Kong-Hui, ZHANG Jian-Wei. Design of automatic parallel parking steering controller based on pathplanning[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(02): 293-0297.

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