基于扩展卡尔曼滤波的三轴半挂汽车折叠角估算

吉林大学学报(工学版) ›› 2010, Vol. 40 ›› Issue (增刊): 81-0084.

基于扩展卡尔曼滤波的三轴半挂汽车折叠角估算

初亮,房永,郭建华,尚明利,周飞鲲

吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,长春 130022

收稿日期:2010-01-04 出版日期:2010-09-01 发布日期:2010-09-01
通讯作者: 初亮（1967-）,男,教授,博士生导师.研究方向:新能源汽车.E-mail:chuliang126@126.com E-mail:chuliang126@126.com
作者简介:初亮（1967-）,男,教授,博士生导师.研究方向:新能源汽车.E-mail:chuliang126@126.com
基金资助:
教育部新世纪优秀人才计划项目（450021230237）

Estimation of articulation angle for tractor semi-trailer with 3 axles based on extended Kalman filter

CHU Liang,FANG Yong,GUO Jian-hua,SHANG Ming-li,ZHOU Fei-kun

State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation,Jilin University,Changchun 130022,China

Received:2010-01-04 Online:2010-09-01 Published:2010-09-01

摘要/Abstract

摘要：

根据商用车ESC系统各传感器的输出信息，利用扩展卡尔曼滤波算法对折叠角进行估计。算法采用3自由度半挂汽车模型和非线性轮胎侧向力模型。估算结果在21自由度半挂汽车非线性模型上来验证，结果表明，在车辆的线性区域和非线性区域都能够准确地估算半挂汽车的折叠角。

关键词: 车辆工程, 半挂汽车, 折叠, 扩展卡尔曼滤波, 折叠角, 车辆模型

Abstract:

An estimator is designed to estimate the articulation angle based on extended Kalman filter(EFK), where a 3 DOF tractor semitrailer vehicle model and nonlinear tire lateral force is employed, and the signals from sensors of electronic stability control (ESC) system for commercial vehicle are used. The estimator is validated on a 21 DOF nonlinear vehicle model and the results show that the articulation angle can be estimated accurately in both linear and nonlinear area of tire lateral force.

Key words: vehicle engineering;tractor semi-trailer, jackknife, extended Kalman filter, articulation angle, vehicle model

中图分类号:

U469.5

初亮, 房永, 郭建华, 尚明利, 周飞鲲. 基于扩展卡尔曼滤波的三轴半挂汽车折叠角估算[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(增刊): 81-0084.

CHU Liang, FANG Yong, GUO Jian-Hua, CHANG Ming-Li, ZHOU Fei-Kun. Estimation of articulation angle for tractor semi-trailer with 3 axles based on extended Kalman filter[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(增刊): 81-0084.

参考文献

相关文章 15

[1]	常成,宋传学,张雅歌,邵玉龙,周放. 双馈电机驱动电动汽车变频器容量最小化[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1629-1635.
[2]	席利贺,张欣,孙传扬,王泽兴,姜涛. 增程式电动汽车自适应能量管理策略[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1636-1644.
[3]	何仁,杨柳,胡东海. 冷藏运输车太阳能辅助供电制冷系统设计及分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1645-1652.
[4]	那景新,慕文龙,范以撒,谭伟,杨佳宙. 车身钢-铝粘接接头湿热老化性能[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1653-1660.
[5]	刘玉梅,刘丽,曹晓宁,熊明烨,庄娇娇. 转向架动态模拟试验台避撞模型的构建[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1661-1668.
[6]	赵伟强, 高恪, 王文彬. 基于电液耦合转向系统的商用车防失稳控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1305-1312.
[7]	宋大凤, 吴西涛, 曾小华, 杨南南, 李文远. 基于理论油耗模型的轻混重卡全生命周期成本分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1313-1323.
[8]	朱剑峰, 张君媛, 陈潇凯, 洪光辉, 宋正超, 曹杰. 基于座椅拉拽安全性能的车身结构改进设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1324-1330.
[9]	那景新, 浦磊鑫, 范以撒, 沈传亮. 湿热环境对Sikaflex-265铝合金粘接接头失效强度的影响[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1331-1338.
[10]	王炎, 高青, 王国华, 张天时, 苑盟. 混流集成式电池组热管理温均特性增效仿真[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1339-1348.
[11]	金立生, 谢宪毅, 高琳琳, 郭柏苍. 基于二次规划的分布式电动汽车稳定性控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1349-1359.
[12]	隗海林, 包翠竹, 李洪雪, 李明达. 基于最小二乘支持向量机的怠速时间预测[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1360-1365.
[13]	王德军, 魏薇郦, 鲍亚新. 考虑侧风干扰的电子稳定控制系统执行器故障诊断[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1548-1555.
[14]	胡满江, 罗禹贡, 陈龙, 李克强. 基于纵向频响特性的整车质量估计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 977-983.
[15]	刘国政, 史文库, 陈志勇. 考虑安装误差的准双曲面齿轮传动误差有限元分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 984-989.

Metrics

Viewed

Full text

Abstract

Cited

Shared

Discussed