装载机线控转向系统模糊控制算法

吉林大学学报(工学版)

装载机线控转向系统模糊控制算法

胡静波^1，2，王同建¹，罗士军¹，张子达¹

1.吉林大学机械科学与工程学院，长春 130022; 2.长春工程学院机电学院，长春 130012

收稿日期:2006-11-20 修回日期:2007-03-27 出版日期:2008-01-01 发布日期:2008-01-01
通讯作者: 王同建

Fuzzy control algorithm for wheel loader steering by wire system

Hu Jing-bo^1，2, Wang Tong-jian¹，Luo Shi-jun¹，Zhang Zi-da¹

1.College of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130022,China；2.College of Mechanical and Electronical Engineering, Changchun Institute of Technology, Changchun 130012,China

Received:2006-11-20 Revised:2007-03-27 Online:2008-01-01 Published:2008-01-01
Contact: Wang Tong-jian

摘要/Abstract

摘要： 针对装载机转向系统转向阻力及输入流量变化范围大、非线性严重的特点，应用模糊控制理论，对系统所处的不同状态实现PID参数的在线整定。详细介绍了线控转向系统的组成，控制系统的数学模型，模糊控制器的设计过程及控制规则，并对其进行了仿真与实验。结果表明：采用模糊自整定PID控制器后，系统的响应时间变快，频带变宽，抗干扰能力增强，可以满足实际转向系统的需要。

关键词: 专用机械工程, 装载机, 线控转向, 模糊控制, 自整定

Abstract: Taking a wheel loader steering by wire system as the object aiming at the features of the system,i.e., the big variation ranges of the steering resistance and the input flow, and its serious nonlinearity, the on-line self-tuning of the parameters of the PID controller was achieved for the different conditions of the systems by means of the fuzzy control theory. The structure of the steering by wire system, the mathematical model of the control system, the design process of the fuzzy controller and its control rules were introduced in detail. Both the simulated and tested results show that introduction of the fuzzy sell-tuning PID controller results in speeding up the system response, widening the frequency band, enhancing the antijamming ability, being able to satisfy the requirement of the actual steering systems.

Key words: special-use machinery and engineering, wheel loader, steer by wire, fuzzy control, self-tuning

中图分类号:

TD422.3

胡静波，王同建，罗士军，张子达 . 装载机线控转向系统模糊控制算法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(01): 21-026.

Hu Jing-bo, Wang Tong-jian，Luo Shi-jun，Zhang Zi-da . Fuzzy control algorithm for wheel loader steering by wire system[J]. 吉林大学学报(工学版), 2008, 38(01): 21-026.

参考文献

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