吉林大学学报(工学版) ›› 2013, Vol. 43 ›› Issue (05): 1230-1234.doi: 10.7964/jdxbgxb201305013

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雷达与视觉信息融合的行人检测方法

曲昭伟1, 魏福禄1,2, 魏巍1, 李志慧1, 胡宏宇1   

  1. 1. 吉林大学 交通学院, 长春 130022;
    2. 吉林建筑大学 交通科学与工程学院, 长春 130118
  • 收稿日期:2012-08-28 出版日期:2013-09-01 发布日期:2013-09-01
  • 通讯作者: 魏巍(1978- ),男,博士研究生.研究方向:交通视频检测.E-mail:weiwei@jlu.edu.cn E-mail:weiwei@jlu.edu.cn
  • 作者简介:曲昭伟(1962- ),男,教授,博士生导师.研究方向:交通控制,交通信息采集与处理.E-mail:quzw@jlu.edu.cn
  • 基金资助:

    国家自然科学基金项目(51108208, 51278520, 51278220);博士后科学基金项目(20110491307);吉林大学基本科研业务费项目(201103146).

Pedestrian detection by radar vision data fusion

QU Zhao-wei1, WEI Fu-lu1,2, WEI Wei1, LI Zhi-hui1, HU Hong-yu1   

  1. 1. College of Transportation, Jilin University, Changchun 130022, China;
    2. School of Science and Engineering on Communications, Jilin Jianzhu University, Changchun 130118, China
  • Received:2012-08-28 Online:2013-09-01 Published:2013-09-01

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409

摘要：

首先建立两传感器间的坐标变换模型,将雷达扫描的深度信息映射到图像上。然后对雷达扫描的数据进行聚类分析,并结合行人物理属性,对聚类点簇进行筛选获得有效点簇信息;根据摄像机的成像规律,确定行人成像区域与其所处位置的关系,从而确定行人检测感兴趣区域。在此基础上,提取感兴趣区域的梯度方向直方图特征,运用支持向量机检测行人。实际交通场景测试结果表明本文方法能够对行人实时检测,且准确率可达93%以上。

关键词: 交通运输系统工程, 行人检测, 信息融合, 感兴趣区域

Abstract:

A pedestrian detection method by radar and vision information fusion is proposed. First,a coordinate transformation model of two sensors is established,by which depth information of radar scanning can be mapped to image.Then,radar scanning data are divided into a number of point clusters.Considering the physical attribute of pedestrian, the radar point clusters are selected again to obtain effective point cluster information.According to camera imaging rule, the relationship between pedestrian imaging region and his/her position is deduced.As a result, the Region of Interest (ROI) in pedestrian detection is determined.On this basis, the Histogram of Oriented Gradient (HOG) feature of the ROI is extracted,and the hypothesized pedestrian is verified using Support Vector Machine (SVM) classifier. Experiment results indicate that the proposed method is able to detect pedestrian in real time,and the accuracy rate can exceed 93%.

Key words: engineering of communications and transportation system, pedestrian detection, information fusion, region of interest

中图分类号: 

  • TP391

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