月球车视觉系统立体匹配算法

吉林大学学报(工学版) ›› 2011, Vol. 41 ›› Issue (01): 24-0028.

月球车视觉系统立体匹配算法

曹凤萍,王荣本

吉林大学交通学院,长春 130022

收稿日期:2010-01-03 出版日期:2011-01-01 发布日期:2011-01-01
通讯作者: 王荣本（1946-），男，教授，博士生导师.研究方向:智能车辆,汽车安全辅助驾驶,物流自动化. E-mail:wrb@jlu.edu.cn E-mail:wrb@jlu.edu.cn;cao2138@163.com
作者简介:曹凤萍（1983-）,女,博士研究生.研究方向:智能车辆与计算机立体视觉.E-mail:cao2138@163.com
基金资助:
国家自然科学基金项目(50675086)

Stereo matching algorithm for lunar rover vision system

CAO Feng-ping, WANG Rong-ben

College of Transportation, Jilin University, Changchun 130022, China

Received:2010-01-03 Online:2011-01-01 Published:2011-01-01

摘要/Abstract

摘要：

为了满足月球车视觉系统实时性和可靠性的要求，提出了一种基于点和边缘特征提取的立体匹配算法。首先采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化(CLAHE)方法对校正后的立体图像对进行预处理，以削弱噪声和对比度的影响。其次研究了图像的SIFT特征点和边缘特征提取和匹配方法，以获得月球车周围的环境概貌和障碍物信息。最后将匹配成功的SIFT特征与边缘特征相结合，计算特征点对应的三维信息，实现月面环境地形重构，验证了算法的有效性。

关键词: 交通运输系统工程, 月球车, 立体视觉, 特征匹配, 三维重构

Abstract:

To meet the requirement of the lunar rover vision system on realtimeness and robustness, a new stereo matching algorithm was proposed based on extraction of point and edge features. The rectified stereo images were preprocessed by Gauss filter and CLAHE method to weaken the effects of noise and contrast. The extraction and matching methods of SIFT key point and edge features were studied to get the environment general picture and obstacle information around the lunar rover. The 3D coordinates corresponding to feature points were calculated combining the matched SIFT features and edge features to realize the 3D reconstruction of lunar surface environment terrain. Experimental results validated the effectiveness of the proposed matching algorithm.

Key words: engineering of communications and transportation system, lunar rover, stereo vision, feature matching, 3D reconstruction

中图分类号:

U495

曹凤萍,王荣本. 月球车视觉系统立体匹配算法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(01): 24-0028.

CAO Feng-ping, WANG Rong-ben. Stereo matching algorithm for lunar rover vision system[J]. 吉林大学学报(工学版), 2011, 41(01): 24-0028.

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