吉林大学学报(工学版) ›› 2012, Vol. 42 ›› Issue (02): 272-278.
许洪国, 彭涛, 刘宏飞, 许言
XU Hong-guo, PENG Tao, LIU Hong-fei, XU Yan
摘要: 建立了半挂汽车非线性动力学模型,分析了车辆在低附着系数路面上高速转向行驶稳定性。采用遗传算法和相平面法估计了行驶速度为16.7~25 m/s时车辆稳态前轮临界转角。基于非线性反馈线性化跟踪控制理论,以牵引车横摆角速度和铰接角为控制对象,设计了半挂汽车前轮主动转向和鞍座直接横摆力矩联合控制的前馈和反馈复合控制器。车辆高速阶跃转向和单移线工况仿真结果表明:联合控制器对于提高半挂汽车横向稳定性效果较好。
中图分类号:
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