车辆纵向速度分相控制

吉林大学学报(工学版) ›› 2013, Vol. 43 ›› Issue (02): 273-277.

车辆纵向速度分相控制

管欣, 崔文锋, 贾鑫

吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室, 长春 130022

收稿日期:2012-05-02 出版日期:2013-03-01 发布日期:2013-03-01
通讯作者: 贾鑫(1979-),男,讲师,博士.研究方向:汽车动态仿真与控制.E-mail:jiaxin@jlu.edu.cn E-mail:jiaxin@jlu.edu.cn
作者简介:管欣(1961-),男,教授,博士生导师.研究方向:汽车动态仿真与控制.E-mail:guan.hsin@ascl.jlu.edu.cn
基金资助:
教育部长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0626).

Vehicle longitudinal speed split-phase control

GUAN Xin, CUI Wen-feng, JIA Xin

State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun 130022, China

Received:2012-05-02 Online:2013-03-01 Published:2013-03-01

摘要/Abstract

摘要： 针对汽车纵向运动系统具有强烈非线性和参考速度输入不确定的特点,提出一种车辆纵向速度分相控制方法,可以用于车辆纵向速度闭环仿真,也可以用于智能驾驶系统纵向速度控制。算法采用分相控制思想,将车辆的纵向运动分成稳速控制相、加速控制相、急加速控制相、制动控制相、急减速控制相5个相。前3个相内采用油门控制,后2个相内采用刹车控制,在每一个相内采用抗积分饱和PID或比例控制。仿真结果表明,分相控制具有良好的速度跟随精度,并很好地解决了油门和制动的切换问题。

关键词: 车辆工程, 智能驾驶, 速度控制, 分相, PID控制

Abstract: A vehicle longitudinal speed control algorithm was proposed to be used in vehicle closed-loop simulation or in an autonomous vehicle speed control system. As the vehicle longitudinal motion system is a nonlinear system and the reference speed is a random input, the motion of the vehicle was divided into 5 phases: steady speed control phase, acceleration control phase, emergent acceleration phase, brake control phase and emergent brake phase. Throttle paddle was used only in the first 3 phases, and brake paddle was used only in the last 2 phases. In each specific phase, an anti-integral saturation PID control algorithm or a P algorithm was used. Simulation results showed that the proposed split-phase control was characterized by an accurate vehicle speed-following and a logic switching between a throttle control and a brake control.

Key words: vehicle engineering, autonomous driving, speed control, split-phase, PID control

中图分类号:

U461.1

管欣, 崔文锋, 贾鑫. 车辆纵向速度分相控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(02): 273-277.

GUAN Xin, CUI Wen-feng, JIA Xin. Vehicle longitudinal speed split-phase control[J]. 吉林大学学报(工学版), 2013, 43(02): 273-277.

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