基于TTR预警的重型车辆防侧翻控制算法

吉林大学学报(工学版) ›› 2009, Vol. 39 ›› Issue (增刊2): 251-0254.

基于TTR预警的重型车辆防侧翻控制算法

于志新^1,2,宗长富²,何磊²,王素文³

1.长春工业大学机电工程学院| |长春 130012；2.吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室|长春 130022；3.长春理工大学理学院|长春 130022

收稿日期:2009-04-25 出版日期:2009-09-30 发布日期:2009-09-30
通讯作者: 宗长富（1962-），男，教授,博士生导师.研究方向:汽车动态仿真与控制.E-mail: cfzong@yahoo.com.cn E-mail:cfzong@yahoo.com.cn
作者简介:于志新（1975-）,男,讲师,博士研究生.研究方向:汽车动态仿真与控制.E-mail:ccutyu@163.com
基金资助:
高等学校博士学科点专项科研基金项目（200801830030）;“863”国家高技术研究发展计划项目(2006AA110104)

Algorithms of anti-rollover control for heavy vehicle based on TTR warning

YU Zhi-xin^1,2,ZONG Chang-fu²,HE Lei²,WANG Su-wen³

1.School of Mechatronic Engineering,Changchun University of Technology, Changchun 130012,China；2.State Key Laboratory of Automotive Dynamic Simulation, Jilin University, Changchun 130022, China|3.Department of Science, Changchun University of Science and Technology, Changchun 130022,China

Received:2009-04-25 Online:2009-09-30 Published:2009-09-30

摘要/Abstract

摘要：

对建立的重型车辆8DOF与5DOF实时简化动力学模型进行了比较，优选出了能较好预测未来侧翻危险程度的5DOF模型，进而研究了基于该模型的实时TTR侧翻预警算法和基于预警算法的防侧翻LQR最优主动控制策略。应用差动制动的方法对重型车辆进行了主动侧倾控制，还选取鱼钩等四种转向工况，以TruckSim和MatLab联合仿真来验证预警算法的精度与可靠性。仿真结果表明，基于差动制动的LQR控制方法能有效地降低侧翻指标——横向载荷转移率(LTR)，避免侧翻的发生，显著提高了重型车辆的侧倾稳定性。

关键词: 车辆工程, 重型车辆, 侧翻预警, 差动制动

Abstract:

The models of simplify realtime dynamic for the heavy vehicles was compared, and a 5DOF model of heavy semitrailer was selected out because it can better predict the future rollover risk. An algorithm of realtime TTR rollover warning based on the model and optimal active control strategies for antirollover LQR based on the algorithm were researched. The heavy vehicles were active controlled for rollover with differential braking. Accuracy and reliability of warning algorithms was also verified using TruckSim and MatLab Cosimulation for fishhook etc. steering situation. The results show this method can reduce rollover performance index of Lateral Load Transfer Ratio effectively and avoid occurred rollover and improve the roll stability of heavy vehicles significantly.

Key words: vehicle engineering, heavy vehicles, rollover warning, differential braking

中图分类号:

U469.5

于志新,宗长富,何磊,王素文. 基于TTR预警的重型车辆防侧翻控制算法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2009, 39(增刊2): 251-0254.

YU Zhi-xin,ZONG Chang-fu,HE Lei,WANG Su-wen. Algorithms of anti-rollover control for heavy vehicle based on TTR warning[J]. 吉林大学学报(工学版), 2009, 39(增刊2): 251-0254.

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