吉林大学学报(工学版) ›› 2018, Vol. 48 ›› Issue (1): 36-43.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20161220

• 论文 • 上一篇    下一篇

基于反应式行为的车辆运动意图辨识

孙博华, 邓伟文, 朱冰, 吴坚, 王姗姗   

  1. 吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室, 长春 130022
  • 收稿日期:2016-11-01 出版日期:2018-02-26 发布日期:2018-02-26
  • 通讯作者: 朱冰(1982-),男,副教授,博士. 研究方向:汽车智能化技术,工程仿生学.E-mail: zhubing@jlu.edu.cn
  • 作者简介:孙博华(1988-),男,博士研究生. 研究方向:汽车智能化技术. E-mail:sunbh14@mails.jlu.edu.cn
  • 基金资助:
    “973”国家重点基础研究发展计划项目(2016YFB0100904); 国家自然科学基金项目(51475206); 吉林省科技发展计划项目(20170101138JC); 吉林大学研究生创新研究计划项目(2015014)

Identification of vehicle motion intention based on reaction behavior model

SUN Bo-hua, DENG Wei-wen, ZHU Bing, WU Jian, WANG Shan-shan   

  1. State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control, Jilin University, Changchun 130022,China
  • Received:2016-11-01 Online:2018-02-26 Published:2018-02-26

RICH HTML

0   

PDF (PC)

268

摘要： 为提高无人驾驶智能汽车决策规划能力,提出了一种基于反应式行为的车辆运动意图辨识策略。对反应式车辆运动意图进行了分析与归类,建立了基于多维高斯隐马尔科夫过程的反应式车辆运动意图模型;搭建了车辆运动意图信息采集系统,进行了典型工况数据采集;在此基础上,对模型进行训练,利用正交试验对模型参数进行优化,选取典型工况进行辨识测试。结果表明,所提出的辨识策略能够有效辨识交通车辆的运动意图。

关键词: 车辆工程, 车辆运动意图辨识, 反应式行为, 多维高斯隐马尔科夫过程, 正交试验

Abstract: To improve the performance of decision-making planning for intelligent vehicles, a vehicle motion intention identification strategy is proposed based on the reactive behavior. Analysis and classification are performed for reactive vehicle motion intention, and a Reaction Motion Intention Model (RMIM) is built based on Multi-dimension Gaussian Hidden Markov Process (MGHMP). The experimental data of typical cases are obtained from the vehicle motion intention data acquisition system, and RMIM is trained and identified. The key parameters of the model are optimized using orthogonal test method, and typical cases are selected for measurement and analysis. Test results show that the reaction intention of traffic vehicle can be identified effectively using the proposed identification strategy.

Key words: vehicle engineering, vehicle motion intention identification, reaction motion behavior, multi-dimension Gaussian hidden Markov process, orthogonal test

中图分类号: 

  • U461
[1] Brechtel S, Gindele T, Dillmann R.Probabilistic decision making under uncertainty for autonomous driving using continuous pomdps[C]∥The 17th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), IEEE, 2014: 392-399.
[2] Bai H, Cai S, Ye N, et al.Intention-aware online POMDP planning for autonomous driving in a crowd[C]∥The IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seattle,Washington, 2015: 454-460.
[3] Cai Shao-jun.Online pomdp planning for vehicle navigation in densely populated area[D]. Guangzhou: South China University of Technology, 2014 .
[4] 吕岸, 胡振程, 陈慧. 基于高斯混合隐马尔科夫的高速公路超车行为辨识与分析[J]. 汽车工程, 2010, 32(7): 630-634.
Lv An, Hu Zhen-cheng, Chen Hui.Recognition and analysis on highway overtaking behavior based on Gaussian mixture-hidden Markov model[J]. Automotive Engineering, 2010, 32(7): 630-634.
[5] 唐先智, 王波, 杨树军, 等. 基于Hilbert-Huang变换的制动意图聚类识别[J]. 汽车工程, 2016, 38(5): 580-586.
Tang Xian-zhi, Wang Bo, Yang Shu-jun, et al.Cluster identification of braking intention based on Hilbert-Huang transform[J]. Automotive Engineering, 2016, 38(5): 580-586.
[6] 王畅. 基于隐形马尔科夫模型的驾驶员意图辨识方法研究[D]. 长春: 吉林大学汽车工程学院, 2011.
Wang Chang.Research on driving intention identification based on hidden Markov model [D]. Changchun: College of Automotive Engineering, Jilin University, 2011.
[7] Urmson C, Anhalt J, Bagnell D, et al.Autonomous driving in urban environments: boss and the urban challenge[J]. Journal of Field Robotics, 2008, 25(8): 425-466.
[8] Rabiner Lawrence R.A tutorial on hidden Markov models and selected applications in speech recognition[J]. Proceeding of the IEEE, 1989, 77(2):257-286.
[9] Reynolds D A, Rose R C.Robust text-independent speaker identification using Gaussian mixture speaker models[J]. IEEE Transaction on Speech and Audio Processing, 1995, 3(1):72-83.
[10] 朱冰, 贾晓峰, 王御, 等. 基于双dSPACE的汽车动力学集成控制快速原型试验[J]. 吉林大学学报:工学版, 2016, 46(1): 8-14.
Zhu Bing, Jia Xiao-feng, Wang Yu, et al.Rapid prototype test for integrated vehicle dynamic control using tow dSPACE simulators[J]. Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition), 2016, 46(1): 8-14.
[11] Baum L E, Petrie T.Statistical inference for probabilistic functions of finite state Markov chains[J]. The Annals of Mathematical Statistics, 1966, 37: 1554-1563.
[1] 常成,宋传学,张雅歌,邵玉龙,周放. 双馈电机驱动电动汽车变频器容量最小化[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1629-1635.
[2] 席利贺,张欣,孙传扬,王泽兴,姜涛. 增程式电动汽车自适应能量管理策略[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1636-1644.
[3] 何仁,杨柳,胡东海. 冷藏运输车太阳能辅助供电制冷系统设计及分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1645-1652.
[4] 那景新,慕文龙,范以撒,谭伟,杨佳宙. 车身钢-铝粘接接头湿热老化性能[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1653-1660.
[5] 刘玉梅,刘丽,曹晓宁,熊明烨,庄娇娇. 转向架动态模拟试验台避撞模型的构建[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1661-1668.
[6] 赵伟强, 高恪, 王文彬. 基于电液耦合转向系统的商用车防失稳控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1305-1312.
[7] 宋大凤, 吴西涛, 曾小华, 杨南南, 李文远. 基于理论油耗模型的轻混重卡全生命周期成本分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1313-1323.
[8] 朱剑峰, 张君媛, 陈潇凯, 洪光辉, 宋正超, 曹杰. 基于座椅拉拽安全性能的车身结构改进设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1324-1330.
[9] 那景新, 浦磊鑫, 范以撒, 沈传亮. 湿热环境对Sikaflex-265铝合金粘接接头失效强度的影响[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1331-1338.
[10] 王炎, 高青, 王国华, 张天时, 苑盟. 混流集成式电池组热管理温均特性增效仿真[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1339-1348.
[11] 金立生, 谢宪毅, 高琳琳, 郭柏苍. 基于二次规划的分布式电动汽车稳定性控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1349-1359.
[12] 隗海林, 包翠竹, 李洪雪, 李明达. 基于最小二乘支持向量机的怠速时间预测[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1360-1365.
[13] 王德军, 魏薇郦, 鲍亚新. 考虑侧风干扰的电子稳定控制系统执行器故障诊断[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1548-1555.
[14] 胡满江, 罗禹贡, 陈龙, 李克强. 基于纵向频响特性的整车质量估计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 977-983.
[15] 刘国政, 史文库, 陈志勇. 考虑安装误差的准双曲面齿轮传动误差有限元分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 984-989.
Viewed
Full text


Abstract

Cited
  Shared   
  Discussed   
No Suggested Reading articles found!
版权所有 © 《吉林大学学报(工学版)》编辑部
地址：长春市人民大街5988号　电话：+86-431-85095297　传真：+86-431-85094074　E-mail: xbgxb@jlu.edu.cn
本系统由北京玛格泰克科技发展有限公司设计开发