›› 2012, Vol. ›› Issue (03): 696-701.
贾超1,2, 吴爱国1
JIA Chao1,2, WU Ai-guo1
摘要: 针对一类常见的电液伺服系统模型,提出了一种基于李雅普诺夫(Lyapunov)直接法的位置跟踪控制方法。为此类系统构造了一种形式简单的Lyapunov函数,并给出了确定其相关参数及求取控制律的具体方法,从而确保了整个系统的渐近稳定,适用于所有数学模型具有此类形式的电液伺服系统。以超低速锻造液压系统为例,应用该方法成功构造出了Lyapunov函数,并得到了使系统渐近稳定的控制律。仿真结果证实了本文方法的有效性。
中图分类号:
[1] Guan cheng,Pan Shuang-xia. Adaptive sliding mode control of electro-hydraulic system with nonlinear unknown parameters[J].Control Engineering Practice,2008,16(11):1275-1284. [2] Jia Chao,Wu Ai-Guo,Du Chun-Yan,et al. Sliding mode controller design for a class of forging system[C]//29th Chinese Control Conference, Beijing,China,2010:492-495. [3] Utkin V, Lee H. Chattering problem in sliding mode control systems[C]//Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems, Alghero, Sardinia,2006:346-350. [4] 苏文海,姜继海,王晓晶,等. 直驱式电液伺服转叶舵机定量反馈理论鲁棒控制[J]. 吉林大学学报:工学版,2011,41(3):670-675. Su Wen-hai,Jiang Ji-hai,Wang Xiao-jing,et al. Quantitative feedback robust control for direcet drive electro-hydraulic servo rotary vane steering gear[J]. Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition), 2011,41(3):670-675. [5] 麦莉,张继红,宗长富,等. 基于电液制动系统的车辆稳定性控制[J]. 吉林大学学报:工学版,2010,40(3):607-613. Mai Li,Zhang Ji-hong,Zong Chang-fu, et al. Vehicle stability control based on electronic hydraulic brake system[J]. Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition), 2010,40(3):607-613. [6] Sirouspour M R, Salcudean S E. On the nonlinear control of hydraulic servo-systems[C]//Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation,2000:1276-1282. [7] 管成,朱善安. 基于Backstepping的电液伺服系统多级自适应滑模控制[J]. 仪器仪表学报,2005,26(6):569-573. Guan Cheng,Zhu Shan-an.Backstepping-based multiple cascade adaptive sliding mode control of an electro-hydraulic servo system[J].Chinese Journal of Scientific Instrument, 2005,26(6):569-573. [8] Komurcugil H,Kukrer O. Lyapunov-based control for three-phase PWM AC/DC voltage-source converters[J]. IEEE Trans on Power Electronics,1998,13(5):801-813. [9] 张涌萍,张波,邱东元. DC-DC变换器双线性系统建模及基于李雅普诺夫直接法的控制方法[J].中国电机工程学报,2008,28(9):7-11. Zhang Yong-ping,Zhang Bo,Qiu Dong-yuan. Bilinear system model and Lyapunov-based control method for DC-DC converters[J]. Proceedings of the CSEE,2008,28(9):7-11. [10] 孟永庆,苏彦民,刘正. 三电平中点箝位整流器系统建模及基于李雅普诺夫直接法的控制方法研究[J]. 中国电机工程学报,2005,25(24):79-84. Meng Yong-qing,Su Yan-min,Liu zheng. Study on mathematical model and Lyapunov-based control for three-phase four-wire three-level NPC voltage-source rectifier[J]. Proceedings of the CSEE, 2005,25(24):79-84. [11] Smagina Y, Sheintuch M. Using Lyapunov's direct method for wave suppression in reactive systems[J]. Systems & Control Letters,2006,55(7):566-572. [12] Jiang Zhong-ping. Global tracking control of underactuated ships by Lyapunov's direct method[J]. Automatica,2002,38(2):301-309. |
[1] | 顾万里,王萍,胡云峰,蔡硕,陈虹. 具有H∞性能的轮式移动机器人非线性控制器设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1811-1819. |
[2] | 李战东,陶建国,罗阳,孙浩,丁亮,邓宗全. 核电水池推力附着机器人系统设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1820-1826. |
[3] | 赵爽,沈继红,张刘,赵晗,陈柯帆. 微细电火花加工表面粗糙度快速高斯评定[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1838-1843. |
[4] | 王德军, 魏薇郦, 鲍亚新. 考虑侧风干扰的电子稳定控制系统执行器故障诊断[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1548-1555. |
[5] | 闫冬梅, 钟辉, 任丽莉, 王若琳, 李红梅. 具有区间时变时滞的线性系统稳定性分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1556-1562. |
[6] | 张茹斌, 占礼葵, 彭伟, 孙少明, 刘骏富, 任雷. 心肺功能评估训练系统的恒功率控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 1184-1190. |
[7] | 董惠娟, 于震, 樊继壮. 基于激光测振仪的非轴对称超声驻波声场的识别[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 1191-1198. |
[8] | 田彦涛, 张宇, 王晓玉, 陈华. 基于平方根无迹卡尔曼滤波算法的电动汽车质心侧偏角估计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 845-852. |
[9] | 张士涛, 张葆, 李贤涛, 王正玺, 田大鹏. 基于零相差轨迹控制方法提升快速反射镜性能[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 853-858. |
[10] | 王林, 王洪光, 宋屹峰, 潘新安, 张宏志. 输电线路悬垂绝缘子清扫机器人行为规划[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(2): 518-525. |
[11] | 胡云峰, 王长勇, 于树友, 孙鹏远, 陈虹. 缸内直喷汽油机共轨系统结构参数优化[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(1): 236-244. |
[12] | 朱枫, 张葆, 李贤涛, 王正玺, 张士涛. 基于强跟踪卡尔曼滤波的陀螺信号处理[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(6): 1868-1875. |
[13] | 晋超琼, 张葆, 李贤涛, 申帅, 朱枫. 基于扰动观测器的光电稳定平台摩擦补偿策略[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(6): 1876-1885. |
[14] | 冯建鑫. 具有测量时滞的不确定系统的递推鲁棒滤波[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(5): 1561-1567. |
[15] | 许金凯, 王煜天, 张世忠. 驱动冗余重型并联机构的动力学性能[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(4): 1138-1143. |
|