吉林大学学报(工学版) ›› 2019, Vol. 49 ›› Issue (4): 1246-1257.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20180180
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陈东良1(),臧睿1,段鹏1,赵伟鹏1,翁旭涛1,孙杨1,唐艺鹏2
Dong⁃liang CHEN1(),Rui ZANG1,Peng DUAN1,Wei⁃peng ZHAO1,Xu⁃tao WENG1,Yang SUN1,Yi⁃peng TANG2
摘要:
基于新月鱼尾推进相关理论,设计了一种新型的符合身体/尾鳍推进模式的仿生多连杆鱼骨。通过对新月鱼尾推进相关理论的分析,确定了影响鱼体推进的主要设计参数,即躯椎摆角、尾椎摆角及尾鳍摆角。以金枪鱼中体型较小的鲣鱼作为仿生原型,通过逆向工程技术,对其体厚方向轮廓进行曲线拟合并得到其拟合函数。将拟合函数作为鱼骨结构设计边界条件,结合设计参数,通过逆运动学原理设计了躯椎、尾椎、尾鳍、躯椎驱动、尾椎驱动、尾鳍驱动6部分连杆系统。利用仿真软件ADAMS对该机构可行性进行仿真试验,并进行了实物样机试验。试验结果表明:该多连杆鱼骨结构可以实现仿生鱼推进。
中图分类号:
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