RRR-RRPⅡ级杆组的等效系统动力学建模与分析

吉林大学学报(工学版)

RRR-RRPⅡ级杆组的等效系统动力学建模与分析

车仁炜¹，陆念力¹，潘志刚²，胡长胜¹

1.哈尔滨工业大学机电学院，哈尔滨 150001； 2.吉林大学机械科学与工程学院，长春 130022

收稿日期:2006-07-15 修回日期:2006-10-12 出版日期:2007-05-01 发布日期:2007-05-01
通讯作者: 车仁炜

Analysis and establishing the equivalent system dynamics model of RRR-RRP Ⅱ degree bar-group

Che Ren-wei¹,Lu Nian-li¹,Pan Zhi-gang²,Hu Chang-sheng¹

1.School of Electromechanical，Harbin Institute of Technology, Harbin 150001,China; 2.College of Mechanical Science and Engineering, Jilin University, Changchun 130022,China

Received:2006-07-15 Revised:2006-10-12 Online:2007-05-01 Published:2007-05-01
Contact: Che Ren-wei

摘要/Abstract

摘要： 将等效方法与有限元方法相结合，基于等效元素集成法建立了RRR-RRPⅡ级杆组的动力学等效模型,给出了其动力学微分方程。建模时重点确定二阶张量、三阶张量和组装等效质量阵，建模过程简单、快捷，通用性强。对给定的RRRRRP六杆机构进行了求解, 给出了其动力响应曲线。通过实例表明，利用本文方法列写微分方程或由计算机进行解算比用传统方法解题效率高，弥补了用传统方法对杆组进行动力学分析时，由于系统运动关系复杂和人为分析技术差而极易出错的缺陷。

关键词: 机械设计, RRR-RRPⅡ级杆组, 等效元素集成法, 动力学模型

Abstract: The equivalent method was combined with FEM in this paper, the equivalent dynamics model for RRR-RRP II degree bar-group was established on the basis of EFEM and the dynamics differential equation was given. Accounting the key point of building dynamic model to be setting up 2 steps tensor Tia and 3 steps tenser Tibc and assembling the equivalent mass matrix. The process to establish dynamics model was simple and rapid and the generality is well. Analyzed and solved the dynamics model to the RRRRRP 6 bars mechanism that has been given, the curves of dynamics responding of it was obtained. It is testified by dynamic analysis example that the method presented by this paper has a greater advantage and higher efficiency comparing with traditional method as describing the differential equation and calculating it by using computer and having redeemed the defect that it is easy to make as doing dynamic analysis because of the complexity of kinematics relation of system and the personal skill.

Key words: mechanical design, RRR-RRPⅡ degree bargroup, EFEM, dynamics model

中图分类号:

TH132.4

车仁炜，陆念力，潘志刚，胡长胜 . RRR-RRPⅡ级杆组的等效系统动力学建模与分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2007, 37(03): 563-0568.

Che Ren-wei,Lu Nian-li,Pan Zhi-gang,Hu Chang-sheng . Analysis and establishing the equivalent system dynamics model of RRR-RRP Ⅱ degree bar-group
[J]. 吉林大学学报(工学版), 2007, 37(03): 563-0568.

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