crobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析

吉林大学学报(工学版)

crobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析

田彦涛，宋彦，张佩杰

吉林大学通信工程学院，长春 130022

收稿日期:2007-10-23 修回日期:1900-01-01 出版日期:2009-03-01 发布日期:2009-03-01
通讯作者: 田彦涛

Swing up control of Acrobot based on the energy
and the analysis of the swing up process

TIAN Yan-tao, SONG Yan, ZHANG Pei-jie

College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China

Received:2007-10-23 Revised:1900-01-01 Online:2009-03-01 Published:2009-03-01
Contact: TIAN Yan-tao

摘要/Abstract

摘要： 针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的摇起控制。对在该算法下系统摇起过程的动力学和运动学进行了详细分析，并讨论了当系统控制输入参数改变时产生的复杂的动力学和运动学行为，通过以上分析得出了系统运动学和动力学的一般结论。

关键词: 自动控制技术, Acrobot, 基于能量的控制, 摇起, 欠驱动系统

Abstract: The typical example of underactuated system Acrobot was studued and a swing up control strategy was designed based on energy incrementof the system such that the proposed control scheme can guarentee the energy increase to realize swing up control of the system. The both dynamics and kinetics of the swing up process was analyzed in detail. In addition, the complex dynamic and kinetic phnomenon was studied when system control parameters were changed. On the basis of the analysis, some general conclusions concerned the dynamics and kinetics of the system were obtained.

Key words: automatic control technology, Acrobot, based on energy control, swing up, underactuated system

中图分类号:

TP242

田彦涛，宋彦，张佩杰 . crobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2009, 39(02): 467-0472.

TIAN Yan-tao, SONG Yan, ZHANG Pei-jie . Swing up control of Acrobot based on the energy
and the analysis of the swing up process[J]. 吉林大学学报(工学版), 2009, 39(02): 467-0472.

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