吉林大学学报(工学版) ›› 2019, Vol. 49 ›› Issue (4): 1100-1106.doi: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20180441

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车路协同环境下路段掉头区域车辆协同控制

吴文静1(),陈润超1,贾洪飞1(),罗清玉1,孙迪2   

  1. 1. 吉林大学 交通学院，长春 130022
    2. 北京联合大学 城市轨道交通与物流学院，北京 100101
  • 收稿日期:2018-05-04 出版日期:2019-07-01 发布日期:2019-07-16
  • 通讯作者: 贾洪飞 E-mail:wuwj@jlu.edu.cn.;jiahf@jlu.edu.cn
  • 作者简介:吴文静(1980?)，女，副教授，博士. 研究方向：交通运输系统规划. E?mail:wuwj@jlu.edu.cn.
  • 基金资助:
    吉林省交通运输科技项目(2018?1?19)

Collaborative control method of vehicles in U⁃turn zone under environment of cooperative vehicle infrastructure system

Wen⁃jing WU1(),Run⁃chao CHEN1,Hong⁃fei JIA1(),Qing⁃yu LUO1,Di SUN2   

  1. 1. College of Transportation, Jilin University, Changchun 130022, China
    2. School of Urban Rail Transit and Logisitics, Beijing Union University, Beijing 100101, China
  • Received:2018-05-04 Online:2019-07-01 Published:2019-07-16
  • Contact: Hong?fei JIA E-mail:wuwj@jlu.edu.cn.;jiahf@jlu.edu.cn

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摘要：

在车辆驾驶安全的前提下，以车速最大为目标研究了车路协同系统（CVIS）环境下掉头区域车辆的协同控制优化方法。分别设置单车连续掉头及车队掉头两种场景进行控制策略的仿真试验。结果表明，本文方法可实现掉头区域车辆的协同控制。最后，以总延误时间、驾驶舒适性为指标评估控制效率，并得到两种控制策略相适用的车头间距的阈值。

关键词: 交通运输系统工程, 路段掉头, 协同控制, 车队控制

Abstract:

Under the premise of vehicle driving safety, an optimal method of collaborative control for vehicles in Cooperative Vehicle Infrastructure System (CVIS) environment is studied with the maximum speed as the target. The control strategies are simulation experiments under two scenarios, consecutive turning or platoon turning. The results show that the proposed method can realize the coordinated control of the vehicles in the U?turn area. Finally, the control efficiency is evaluated by the total delay time and driving comfort indexes, and the thresholds relative to the two control strategies are obtained.

Key words: engineering of communications and transportation system, U?turn, cooperative control, platoon control

中图分类号: 

  • U491

图1

掉头区域车辆协同控制框架"

图2

掉头车辆单车连续控制"

图3

掉头车辆成车队控制"

图4

车队控制加速度、速度和位移曲线"

图5

单车连续控制加速度、速度和位移曲线"

图6

掉头车辆协同控制的延误指标DT"

图7

掉头车辆协同控制的驾驶舒适性指标CT "

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