马 雷1，王荣本2
摘要： 基于JLUIV-Ⅳ型智能车辆状态变量vy（车辆侧向速度）的不可测性，结合二自由度转向动力学模型和预瞄运动学模型建立了Kalman滤波模型，并运用Kalman滤波理论设计了状态观测器。仿真和实验结果表明：该状态观测器对模型中不确定参数和事变参数具有良好的适应性，可满足车辆导航控制的要求。
中图分类号:
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