吉林大学学报(工学版)

• • 上一篇    下一篇

智能车辆弧线跟踪控制算法

王荣本,张荣辉,游峰,储江伟,金立生   

  1. 吉林大学 交通学院, 长春 130022
  • 收稿日期:2005-09-27 修回日期:2006-03-02 出版日期:2006-09-01 发布日期:2006-09-01
  • 通讯作者: 王荣本

Curve trace tracking control algorithm of intelligent vehicle

Wang Rong-ben, Zhang Rong-hui, You Feng, Chu Jiang-wei, Jin Li-sheng   

  1. College of Transportation, Jilin University, Changchun 130022, China
  • Received:2005-09-27 Revised:2006-03-02 Online:2006-09-01 Published:2006-09-01
  • Contact: Wang Rong-ben

摘要: 建立了车辆预瞄运动学模型,通过最优控制选取切换超平面,采用滑模变结构控制实现了智能车辆弧线跟踪中弧线曲率小变化时的导航控制。根据模糊控制快速跟踪弧线曲率大变化时的导航路径,结合车辆转向系统当前状态和最快动态响应能力建立了智能车辆弧线跟踪时的变结构控制输出集。仿真分析和实验验证了该融合控制算法在智能车辆弧线跟踪过程中的平稳性和可靠性。

关键词: 自动控制技术, 预瞄运动学, 滑模变结构控制, 模糊控制, 状态特征空间, 智能车辆

Abstract: A preview kinematics model of the vehicle was established, a switching hyperplane was designed by the optimal control theory, and adopting the sliding variable structure controller, a navigation control of the curve trace tracking of the intelligent vehicle was realized when the change of the curve trace curvature is little. When the change of the curve trace curvature is much, the navigation path is tracked quickly and steadily according to the output of a fuzzy controller. Combined with the present state and the quickest dynamic response capability of the vehicle steering system, a variable structure control output set of the intelligent vehicle curve trace tracking was built. The simulation and experiment verified the steadiness and robustness of the suggested fusion control algorithm in the intelligent vehicle curve trace tracking process.

Key words: automatic control technology, preview kinematics, sliding variable structure control, fuzzy control, characteristic space of state, intelligent vehicle

中图分类号: 

  • TP242.62
[1] 顾万里,王萍,胡云峰,蔡硕,陈虹. 具有H性能的轮式移动机器人非线性控制器设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1811-1819.
[2] 李战东,陶建国,罗阳,孙浩,丁亮,邓宗全. 核电水池推力附着机器人系统设计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1820-1826.
[3] 赵爽,沈继红,张刘,赵晗,陈柯帆. 微细电火花加工表面粗糙度快速高斯评定[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(6): 1838-1843.
[4] 王德军, 魏薇郦, 鲍亚新. 考虑侧风干扰的电子稳定控制系统执行器故障诊断[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1548-1555.
[5] 闫冬梅, 钟辉, 任丽莉, 王若琳, 李红梅. 具有区间时变时滞的线性系统稳定性分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(5): 1556-1562.
[6] 张茹斌, 占礼葵, 彭伟, 孙少明, 刘骏富, 任雷. 心肺功能评估训练系统的恒功率控制[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 1184-1190.
[7] 董惠娟, 于震, 樊继壮. 基于激光测振仪的非轴对称超声驻波声场的识别[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(4): 1191-1198.
[8] 李志慧, 胡永利, 赵永华, 马佳磊, 李海涛, 钟涛, 杨少辉. 基于车载的运动行人区域估计方法[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 694-703.
[9] 田彦涛, 张宇, 王晓玉, 陈华. 基于平方根无迹卡尔曼滤波算法的电动汽车质心侧偏角估计[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 845-852.
[10] 张士涛, 张葆, 李贤涛, 王正玺, 田大鹏. 基于零相差轨迹控制方法提升快速反射镜性能[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(3): 853-858.
[11] 王林, 王洪光, 宋屹峰, 潘新安, 张宏志. 输电线路悬垂绝缘子清扫机器人行为规划[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(2): 518-525.
[12] 胡云峰, 王长勇, 于树友, 孙鹏远, 陈虹. 缸内直喷汽油机共轨系统结构参数优化[J]. 吉林大学学报(工学版), 2018, 48(1): 236-244.
[13] 朱枫, 张葆, 李贤涛, 王正玺, 张士涛. 基于强跟踪卡尔曼滤波的陀螺信号处理[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(6): 1868-1875.
[14] 晋超琼, 张葆, 李贤涛, 申帅, 朱枫. 基于扰动观测器的光电稳定平台摩擦补偿策略[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(6): 1876-1885.
[15] 冯建鑫. 具有测量时滞的不确定系统的递推鲁棒滤波[J]. 吉林大学学报(工学版), 2017, 47(5): 1561-1567.
Viewed
Full text


Abstract

Cited

  Shared   
  Discussed   
No Suggested Reading articles found!